黄安基--第5章 运动学基础.pptVIP

2.刚体平动的特点: P210 如图所示，由刚体平动的定义， 为常矢量 O 由于点A和点B是刚体上的任意两点，因此可以得出如下结论： 平动刚体在任一瞬时速度,加速度都一样，各点的运动轨迹形状相同， 同理： O 因此：平动刚体的运动可以简化为一个点的运动。 P95 刚体平动时具有如下特征: 体内各点轨迹形状都相同,且在同一瞬时,所有各点具有相同的速度和加速度. 轨迹为曲线 曲线平动 平动时： (平动刚体上任意一点的运动都可以代表整个刚体的运动) 轨迹为直线 直线平动 例5-3 如图所示,半径为R的半圆盘在A、B处与 曲柄O1A和O2B铰接。已知O1A= O2B= l = 4cm,O1O2=AB,曲柄O1A的转动规律 ,其中t为时间，单位以s计。试求当t=0和t=2s时，半圆盘上M点的速度和加速度，以及半圆盘的角速度 。 O2 O1 B R A M O1A= O2B，O1O2=AB O1A BO2是平行四边形 运动过程中A B始终平行于O1O2 A B作平动 半圆盘随着A B一起作平动 利用点的运动学和平动概念求解 O1 A O2 B D O1 A O2 B D C O1 A O2 B D O1 A O2 B D O1 A O2 B O M O1 A O2 B D P218思考题5-4 （1） （2） （3） 方向水平向右 将 代入以上三式，得： 方向铅直向上 同样 代入式（1）、（2）、（3），得此瞬时 将 方向垂直于AO1斜向右上方。 因为半圆盘作平动，所以其角 速度 。 【解】因为半圆盘做平动，故其上各点的运动轨迹相同，且速度，加速度相等。则存在： 定轴转动: 刚体运动时,刚体体内或其扩展部分某一直线始终保持不动。例如：机床的主轴, 电动机转子,变速箱中的齿轮等。 1.位置确定：用位置转角φ确定,正负号由右手法则确定从轴正向看逆时针为正。 转动方程：φ= φ（t）、刚体的定轴转动 P212 2.角速度 P212 任一瞬时刚体转动的快慢和转向可用?来表示。 角位移 即刚体的转动角速度等于转角对时间的一次导数。 ?：rad/s n: 转/分 角速度与转速之间的关系： P212 3.角加速度 P213 角加速度等于角速度对时间的一次导数，或转角对时间的二阶导数。?? ? 逆时针为正。 匀速转动 匀加速转动 例5-4 电动机的转子由静止开始转动，在20s后的转速为n=360min-1,设转子在此过程中作匀加速转动，求 ?及20s 内转数。 作业： 今天交上次：全部 布置本次：课后习题 5-26 M点沿轨迹的运动方程为 ，式中?的单位为弧度。虑定轴转动刚体上任一动点M，其距转轴的距离为R—转动半径。 与 的夹角用 来表示。 速度方向垂直 于 定轴转动刚体的转轴上各点的速度和加速度为零； 离转轴愈远的点，其速度和加速度愈大。 P213 A O B A B O 根据速度方向特点可以反过来确定刚体做定轴转动 O1 O R M θ ? ? O1 O R M θ ? 角速度与角加速度矢量方向可用右手法则确定。 P214 则M点速度大小： 由此，据线性代数知 上式是转动刚体上点的速度矢积表达式。 角速度与角加速度矢量的计算： 设刚体上一点M相对于O的位置用矢径 表示， 与 之间的夹角为 。 ? O1 O R M θ ? 矢量起点可以是转轴上任意一点（图中选为O）。 定轴转动刚体上各点的速度和加速度矢量表示 P215 故 即 由于角速度矢量与角加速度矢量共线，故 又 O1 O R M θ ? 例5-6 试画出图中A、B点速度与加速度的方向。 (c) (b) (a) 机器的运转要求一定的转速,而电动机的转速则是一定的。这就需要变速,把电动机的转速提高或传递,使它符合要求。 以一对啮合轮为例： I轮: 又 三、绕定轴转动刚体的传动问题 P216 II轮: 变速常通过一系列相互啮合的齿轮或皮带传动、摩擦轮传动来完成。几个轮子的组合称为轮系。 齿轮传动可简化为两轮以节圆相切并在切点处无相对滑动，因而两轮的啮合点M1与M2恒具有相同的速度与切向加速度。 传动比 称为传动比 第一主动轮的转速(输入角速度)与最末从动轮转速(输出角速度)的比。 由于相互啮合的两齿轮,其齿距必须相等,故半径与齿轮的齿数 z 必成正比。 故 式中 分别为I,II轮的齿数。 作业： 今天交上次：全部 布置本次：课后习题 5-37 理论