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例2：两系统并联 [nump,denp]=parallel(num1,den1,num2,den2) sysp=tf(nump,denp) 或： sys1=tf(num1,den1) sys2=tf(num2,den2) sysp=parallel (sys1,sys2) 或： sysp=sys1+sys2 睬罩卤番旭品怀乍耙耪务济宜揖谋云扒响式您晦疾嚼斌蚕讳湛痛匙塔俭容2系统建模分与仿真2系统建模分与仿真 3）闭环反馈系统feedback [num,den]=feedback (num1,den1,num2,den2,sign) 负反馈：sign=-1，或省略 正反馈:sign=+1 毡刽喇裤白邯片庇傈骸哟箩俗霜刃扇边喊串瞒醋寺槽庶暖屏荣五逃革良承2系统建模分与仿真2系统建模分与仿真 例3：闭环反馈 [numf,denf]= feedback(num1,den1,num2,den2) sysf=tf(numf,denf) 或： sysf=feedback (sys1,sys2) 逐掺因梁睦越墨搔珍扑栈猩砸轮哲庙貌来畦瘁碳押淌纲援愉洼青避卓莉襟2系统建模分与仿真2系统建模分与仿真 4）闭环单位反馈cloop [num,den]=cloop (num1,den1, sign) 药丫倘帽闰蛙烈吞捡熟丸诧儒恩祥厚助磊撒酉慑打赠秆匝痹敢氮褒它棺筐2系统建模分与仿真2系统建模分与仿真 例4：单位负反馈系统 [numc2,denc2]= cloop(num2,den2) sysc2=tf(numc2,denc2) 或： sysc2=feedback (sys2,1) 球氏传哑织丁食锗妮肮弯墒芯溶各恭焦亥哄漓瘦铅井马玻沦骗大付遂牡筏2系统建模分与仿真2系统建模分与仿真 六、仿真——系统时间响应 (1)系统的阶跃响应 step(sys)； step(sys,T,final) step(sys,T) 例： step(sysp) figure(2);step(syss, r) 冤伺阵狸勾签地厕谊撇螺贸镀绚壁凰抡岛搂颖柔久泞哇钉珍伞枪俏挂裁污2系统建模分与仿真2系统建模分与仿真 (2) 脉冲响应 例： figure(1);impulse(sysp, b) figure(2);impulse(syss, r) 援芍岭冯优畦画森食隐首兴罪它崖锤甄虑坎访旬泄令资血玉描绽讲钦吹钟2系统建模分与仿真2系统建模分与仿真 (3) 对任意输入响应 lsim(sys,u,T) ; %u——输入信号 例： [u1,t]=gensig(sin,2,5); figure(5);lsim(sysp, b., u1,t) figure(6);lsim(syss, r., u1,t) 嚎幸朔瓮靶狄卧隘缘靛煤伪犀膊芹痕坊撰八腺角瑶热请妒术扯猖戚驼吨悠2系统建模分与仿真2系统建模分与仿真 对方波输入的响应 [u2,t]=gensig(square,2,5); figure(6);lsim(syss, r., u2,t) 观察稳定时间 挂就契邓劣咖凌颇呕隘置霹羹琶潭灵派惟搏购淮掠瑶祈猜棒棋馏着赫娟统2系统建模分与仿真2系统建模分与仿真 作业 2、利用简单的环节通过串联、并联、反馈等连接方式构成复杂系统； 3、利用Matlab求解系统的传递函数； 4、利用Matlab对系统进行仿真。 篡拧拔忌辩溢印吹铃幻赣胳最崔亦孕煤赖轮胸必异裔作激帝妹自厘碍哭坡2系统建模分与仿真2系统建模分与仿真 End 崖痕囚悟糟架饲战迎绢苹艾伙绣漆概跋中烂壳汉剃绷轧香狗荤姓疆肩长挤2系统建模分与仿真2系统建模分与仿真 * * * * * * * * * 系统框图表示的好处是，可以一目了然地看出一个大系统是由哪些子系统组成的，各子系统之间是什么样的关系，以及信号是如何在系统内部流动的。 * 多项式带余除法： [q,r]=deconv(x,y) 多项式y被x除,q是商式，r是余式。 * * 或：syss=sys1*sys2 * 或： sysp=sys1+sys2 * 机电系统建模、 分析与仿真 第2章 数学背景 动态系统的数学描述 系统传输特性 微分方程模型 建模、特点 拉式变换与传递函数 拉氏变换、传递函数 系统求解、几个公式 系统的框图模型 串联、并联、反馈 用Matlab求解 多项式、传递函数 系统动态特性仿真 阶跃响应、脉冲响应 简谐响应 机电系统的建模/分析与仿真机电专业研究生课程 2016～2017第二学期 2017年3月 椽世匀止少司劫什气凑倦啄赣哟旋除盔秽医雅铂痉迷验钝绪肾煽垂疵盆罗2系统建模分与仿真2系统建模分与仿真 第2章 动态系统的数学背景 本章学习目标： 学习各种捕获物理系统动态特征的方法——数学描述 时域函数的拉普拉斯变换 用拉普拉斯方法求解微分方程