乐高Mindstorms8547临摹人形机器人.docVIP

乐高 Mindstorms 8547　 临摹人形机器人 昨天下午，和巧巧还有巧巧妈一起搭建人形机器人。从下午四点一直干到晚上九点，好累！先是把之前搭建的机器人小车拆掉，准备了盒子和小桶，用来装零件；之后是按照搭建图开始临摹；最后是参照程序向导进行编程和调试。这就是乐高Mindstorms NXT 8547　人形机器人。 　　 　　 　　在拆解的过程中，我发现象钉子的十字销很有用，杆长，可以顶出机构紧密的小十字销。圆形销子连接的结构可以用细小的改锥撬开，我不知道有没有这种功用的“起砖器”。一边按图搭建，一边哄着巧巧玩。 　　按照搭建图，在“竖起”腿的时候发现是“歪”的（第28页），很是奇怪？！下一步的图（第29页）显示是“正”的。一番研究之后，明白了其中的奥妙……卖个关子。   　　编写好程序后，需要将PC与NXT连接起来。发现机器人的肩部与数据线的插口“干涉”，得扒开肩膀或者拆下NXT的后部才能插上数据线。引导我们使用“蓝牙”？！NXT的上部输出插口插满了数据线，用于控制三部伺服电机的动作。即使将线缆使劲先后捋，仍然会与整个肩部接触，在肩部转动时会发生阻滞；在后背的伺服电机输出的齿轮上又没有设计“离合器”或“同步器滑块”，转到“死点”时会发出“哒哒”的响声，齿轮在“跳牙”，易导致该电机损坏。  　　后背的整体部件在与NXT上部连接处，仅有两个水平的圆形销子连接，在重力作用下会松脱。   　　一边编程一边测试，觉得颜色传感器比较有意思。盘算着给巧巧搭建一辆小车“红灯停、绿灯行”。下一次搭建将突破束缚、自主创新，充分利用轮子和履带搭建孩子喜欢的小车。转向是个问题，履带式还好解决，轮式……搭建中一定会遇到各种问题。 　　巧巧学着我的样子，拿着绿色的块块放在传感器那里，“Green,yes!”机器人辨识出颜色并发出了声音。“他的喇叭在哪？”我们很诧异巧巧的提问……他玩的很开心，也不时的在搞破坏。