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4.4刚体定轴转动的转动定律 刚体对定轴z转动的角动量： 根据质点系对定轴的角动量定理得： 刚体定轴转动角加速度 转动定律 作用于刚体对定轴的外力矩，等于刚体的转动惯量和角加速度的乘积。 (2) (3) , 与 方向相同． 讨论 刚体定轴转动的角加速度与它所受的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比. (1)为瞬时关系 （4） 不变 （5）转动中 与平动中 地位相同． 和牛顿定律比较： （6）应用转动定律解题步骤与牛顿第 二定律时完全相同。 t J J M d d w a = = F a m v v = = t m v d d v 例4.4-1一根长为l、质量为m的均匀直棒，由系于两端的细绳水平静止悬挂，如图所示．如果一端的绳突然被剪断，问在绳断开的瞬间，另一端绳子的拉力是原来的多少？ 解：剪断前两根绳子中拉力相等 质心在l/2处 断开瞬间（另一端为转动轴点） 断开瞬间杆的角加速度 杆的质心加速度 质心运动定理 O 例4.4-2在竖直平面内有一可绕水平轴O转动的刚性棒，质量为m，对O轴的转动惯量为J．最初杆静止悬挂在竖直位置，其质心C到轴的距离为h．若在轴下方距轴L处施以水平冲力F．试求： （1）冲击时，轴O对棒的作 用反力； （2）冲击作用点在何处时， 轴对棒的水平作用反 力等于零． ? ? C O L h x y mg 打击时，由转动定律得： 打击时杆质心水平加速度 联立4式 （1） （2） （3） （4） 质心运动定理 解：打击前质心速度为零，棒绕轴O的角 速度为零。 ? ? C O L h x y mg 打击时悬挂点的轴承反力： 令 x方向的反作用力可正可负 随打击点不 同变化，打击点位于下面位置时： 轴承水平反力为零，此点称为打击中心。 例1 质量为mA的物体A 静止在光滑水平面上，和一质量不计的绳索相连接，绳索跨过一半径为R、质量为mC的圆柱形滑轮C，并系在另一质量为mB 的物体B上，B 竖直悬挂．滑轮与绳索间无滑动， 且滑轮与轴承间的摩擦力可略去不计．(1)两物体的线加速度为多少？ 水平和竖直两段绳索的张力各为多少？(2) 物体 B 从静止落下距离 y 时，其速率是多少？ 　　解 (1) 用隔离法分别对各物体作受力分析，取如图所示坐标系． A B C O O O O 解得： 如令 ，可得 （2） B由静止出发作匀加速直线运动，下落的速率 平衡状态，当其受到微小扰动时，细杆将在重力作用下由静止开始绕铰链O 动．试计算细杆转动到与竖直线成 角时的角加速度和角速度． 例2 一长为 l 、质量为 m 匀质细杆竖直放置，其下端与一固定铰链O相接，并可绕其转动．由于此竖直放置的细杆处于非稳定 m,l O mg θ 式中 得 m,l O mg θ dm = dr λ 0 ò dr M = l gr q sin λ 解 细杆受重力和铰链对细杆的约束力 作用，由转动定律得： dM = dmgr q sin 注意 由角加速度的定义 代入初始条件积分得 m,l O mg θ 4.4刚体定轴转动的转动定律