9 动量矩定理.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 点O为定点，点C为质点系的质心，质点系对定点O的动量矩为 是质点系相对于质心的动量矩。 根据质点系动量计算公式 于是得 9.5 质点系相对于质心的动量矩定理 质点系对于定点O的动量矩定理 因 于是 即质点系相对于质心的动量矩对时间的导数等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 这个结论称为质点系对于质心的动量矩定理。 9.5 质点系相对于质心的动量矩定理 引入固连于质心的平动参考系 则质点系对于质心的动量矩为 由质心坐标公式，有 显然 即 于是得 9.5 质点系相对于质心的动量矩定理 可见，计算质点系相对于质心的动量矩时，用质点相对于惯性参考系的绝对速度vi，或用质点相对于固连在质心上的平动参考系的相对速度 vir，其结果一样的。 平面运动刚体的位置，可由基点的位置与刚体绕基点的转角确定。 取质心C为基点，它的坐标为xc，yc。设D为刚体上的任一点，CD与x轴的夹角为j，则刚体的位置可由xc，yc和j确定。 刚体的运动分解为随质心的平动和绕质心的转动。 Cx′y′为固连于质心C 的平动参考系，平面运动刚体相对于此动系的运动就是绕质心C 的转动，则刚体对质心的动量矩为 9.6 刚体的