控制系统串联校正课程设计分析.docVIP

河南科技大学 课 程 设 计 说 明 书 课程名称 控制理论课程设计 题 目 控制系统串联校正设计 学 院 班 级 学生姓名 指导教师 日 期 控制理论控制理论 二、设计内容及要求 应用时域法、频域法或根轨迹法设计校正系统，根据控制要求，制定合理的设计校正方案，给出校正装置的传递函数；编写相关MATLAB程序或设计相应的SIMULINK框图，绘制校正前、后系统相应图形分析系统稳定性，分析系统性能，求出校正前、后系统相关性能指标；比较校正前后系统的性能指标；编制设计说明书。 三、具体控制任务及设计要求 单位负反馈随动系统的开环传递函数为，设计系统串联校正装置，使系统达到下列指标 静态速度误差系数Kv≥4s-1；相位裕量γ≥40°；幅值裕量Kg≥12dB。 四、设计时间安排 查找相关资料（1天）；编写相关MATLAB程序，设计、确定校正环节、校正（2天）；编写设计报告（1天）；答辩修改（1天）。 五、主要参考文献 1.梅晓榕.自动控制原理, 科学出版社. 2.胡寿松. 自动控制原理（第五版）, 科学出版社. 3.邹伯敏.自动控制原理，机械工业出版社 4.黄忠霖自动控制原理的MATLAB实现国防工业出版社 第一章 绪论 1 §1.1 设计目的和意义 1 §1.2 设计思路 1 第二章 总体设计 2 §2.1设计题目 2 §2.2设计方案 2 第三章 校正过程 2 §3.1校正前系统的分析 2 §3.1.1校正前K值的确定 2 §3.1.2绘制Nquist图、Bode图、根轨迹图 3 §3.1.3用Simulink仿真分析校正前系统的单位阶跃响应 6 §3.2 校正环节开环传递函数的确定 6 §3.2.1超前补偿环节参数的确定 7 §3.2.2 校正环节的验证 8 §3.3用Simulink仿真校正后的单位阶跃响应图 10 §3.4校正后参数对比 10 3.4.1绘制系统校正前后单位阶跃响应比较图 10 §3.4.2校正前后系统的Bode图对比 12 参考文献 16第一章 绪论 在进行系统设计时，我们常常会遇到初步设计出来的系统不能满足已给出的所有性能指标的要求，这时我就需要对原有系统进行校正。所谓“校正”，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。而串联校正是最常用的校正方法之一，其又包括超前校正、滞后校正、超前滞后校正。 §1.1 设计目的和意义 1、让学生进一步掌握自动控制原理的有关知识，加深对所学内容的理解 提高解决实际问题的能力。 2、学会使用Matlab编写程序，绘出系统的bode图、Nyquist图和根轨迹图。 3、从bode图、Nyquist图和根轨迹图会分析开环系统的稳定性和闭环系统的稳定性。 4、学会计算校正环节的开环传递函数，系数 、从总体上把握对系统进行校正的思路，能够将理论运用于实际。 §1.2 设计思路 （1）通过计算得出校正后系统的开环传递函数。 （2）详细设计（包括的图形有：校正前系统的Bode图、根轨迹图等， 校正后系统的Bode图、奈奎斯特图等）。 （3）用MATLAB编程代码及运行结果。 （4）校正前后系统的单位阶跃响应图。 第二章 总体设计 §2.1设计题目 单位负反馈随动系统的开环传递函数为，设计系统的串联校正装置，使系统达到下列指标 静态速度误差系数Kv≥4；相位裕量γ≥40°；幅值裕量Kg≥12dB。 §2.2设计方案 根据要求，进行理论计算，算出校正环节的传递函数确定各参数值，通过matlab对校正后系统编程分析，最终确定满足要求的传递函数，并通过matlab绘制系统的bode图、Nyquist图、根轨迹分析系统的稳定性；通过Simulink对系统进行阶跃函数的仿真，计算时域指标。 第三章 校正过程 §3.1校正前系统的分析 §3.1.1校正前K值的确定 确定校正前单位反馈系统的开环增益K 单位负反馈系统的开环传递函数是： 要求系统的静态速度误差系数，利用误差系数法确定系统的开环增益K，计算如下： 取K=4，因而取校正前系统的开环传递函数为。 §3.1.2绘制Nquist图、Bode图、根轨迹图 第一步：画出系统较正前的奈奎斯特图： 程序如下： num=[4]; den=[0.025 0.35 1 0]; nyquist(num,den) title(校正前奈奎斯特图) 图一 校正前奈奎斯特图 令