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8.1.1 大林(Dahlin)算法 大林算法要求在选择闭环Z传递函数时，采用相当于连续一阶惯性环节的W(z)来代替最少拍多项式。如果对象有纯滞后，则W(z)还应包含有同样的纯滞后环节（即要求闭环控制系统的纯滞后时间等于被控制对象的纯滞后时间）。 设计算机控制系统中的连续时间的被控对象G0(s)是带有纯滞后的一阶或二阶惯性环节，即 其中q为纯滞后时间，为简单起见，假定被控对象的纯滞后时间为采样周期的整数倍。即q=NT（N为正整数）；τ1、τ2为被控对象的惯性时间常数；k为放大倍数。许多实际工程系统都可以用这两类传递函数近似表示。 带有纯滞后的计算机控制系统如图8.1所示。 不论是对一阶惯性对象还是对二阶惯性对象，大林算法的设计目标是要设计一个合适的数字控制器，使闭环传递函数相当于一个纯滞后环节和一个惯性环节的串联，其中纯滞后环节的滞后时间与被控对象的纯滞后时间完全相同，这样就能保证使系统不产生超调，同时保证其稳定性。整个闭环系统的传递函数为 其中τ为整个闭环系统的惯性时间常数。 1．数字控制器的基本形式 假定系统中采用的保持器为零阶保持器，采用加零阶保持器的Z变换，则与W(s)相对应的整个闭环系统的闭环Z传递函数为 由此，可得出大林算法所设计的控制器D(z)为 其中 综上所述，针对被控对象的不同的形式，要想得到同样性能的系统，就应采用不同的数字控制器D(z)。 (1) 被控对象为含有纯滞后的一阶惯性环节 则 于是得到数字控制器为 例8.1 如图8.1所示的控制系统，设 希望的闭环Z传递函数为 采样周期T=0.5s，求数字控制器D(z)。 解：根据已知条件可得，则 (2) 被控对象为含有纯滞后的二阶惯性环节 其中 于是得到数字控制器为 2．振铃现象及其消除方法 直接用上述控制算法构成闭环控制系统时，人们发现数字控制器输出U(z)会以1/2采样频率大幅度上下摆动。这种现象称为振铃(Ringing)现象。 振铃现象与被控对象的特性、闭环时间常数、采样周期、纯滞后时间的大小等有关。振铃现象中的振荡是衰减的，并且由于被控对象中惯性环节的低通持性，使得这种振荡对系统的输出几乎无任何影响，但是振铃现象却会增加执行机构的磨损。 振铃现象还有可能影响到系统的稳定性，所以，在系统设计中，应设法消除振铃现象。振铃幅度RA的定义为：在单位阶跃信号的作用下，数字控制器D(z)的第0次输出与第1次输出之差值。 设数字控制器D(z)可表示为 其中 那么，数字控制器D(z)输出幅度的变化完全取决于Q(z)。则在单位阶跃信号作用下的输出为根据振铃的定义，可得 例8.3 设数字控制器，求振铃幅度RA。 解：数字控制器在单位阶跃信号作用下的输出为 则 RA=u(0)-u(1)=1-0=1例8.4 设数字控制器，求振铃幅度RA。 解：数字控制器在单位阶跃信号作用下的输出为 则 RA=u(0)-u(1)=1-0.5=0.5 例8.5 设数字控制器，求振铃幅度RA。 解：数字控制器在单位阶跃信号作用下的输出为 则 RA=u(0)-u(1)=1-0.7=0.3例8.6 设数字控制器，求振铃幅度RA。 解：数字控制器在单位阶跃信号作用下的输出为 则 RA=u(0)-u(1)=1-0.2=0.8 由以上几个例子可以看出，产生振铃现象的原因是数字控制器D(z)在z平面上位于z=-1附近有极点。当z=-1时，振铃现象最严重。在单位圆内离z=-1越远，振铃现象越弱。在单位圆内右半面的极点会减弱振铃现象，而在单位圆内右半面的零点会加剧振铃现象。由于振铃现象容易损坏系统的执行机构，因此，应设法消除振铃现象。大林提出了一个消除振铃的简单可行的方法，就是先找出造成振铃现象的因子，然后令该因子中的z=1。这样就相当于取消了该因子产生振铃的可能性。根据终值定理，这样处理后，不会影响输出的稳态值。 下面分析被控对象含纯滞后的一阶或二阶惯性环节振铃的消除方法。 (1)被控对象为含有纯滞后的一阶惯性环节 其振铃幅度为 若τ≥τ1，则RA≤0，无振铃现象。若ττ1，则RA0，有振铃现象。 数字控制器D(z)可表示为 可能引起振铃现象的因子是 显然，当N=0时，该因子不会引起振铃。 当N=1时，则有极点，如果τT，则z→-1，将有严重的振铃现象，令该因子中z=1。此时消除振铃后的数字控制器为 当N=2时，则有极点 因此，如果τT，则 将有严重的振铃现象，令该因子中z=1。此时消除振铃后的数字控制器为 如果要消除全部可能引起振铃的因子，则消除振铃后的数字控制器为 (2) 被控对象为含有纯滞后的二阶惯性环节 被控对象为含有纯滞后的二阶惯性环节的大林算法求得的数字控制器为