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PUMA560的MATLAB仿真 要建立PUMA560的机器人对象，首先我们要了解PUMA560的D-H参数，之后我们可以利用Robotics Toolbox工具箱中的link和robot函数来建立PUMA560的机器人对象。 其中link函数的调用格式： L = LINK([alpha A theta D]) ???????L =LINK([alpha A theta D sigma]) ???????L =LINK([alpha A theta D sigma offset]) ???????L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION) ???????L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION) ???????L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION) 参数CONVENTION可以取‘standard’和‘modified’，其中‘standard’代表采用标准的D-H参数，‘modified’代表采用改进的D-H参数。参数‘alpha’代表扭转角?，参数‘A’代表杆件长度，参数‘theta’代表关节角，参数‘D’代表横距，参数‘sigma’代表关节类型：0代表旋转关节，非0代表移动关节。另外LINK还有一些数据域： ???????LINK.alpha???????%返回扭转角 ???????LINK.A????????%返回杆件长度 ???????LINK.theta???????%返回关节角 ???????LINK.D????????%返回横距 ???????LINK.sigma?????%返回关节类型 ???????LINK.RP????????????%返回‘R’(旋转)或‘P’(移动) ???????LINK.mdh??????%若为标准D-H参数返回0，否则返回1 ???????LINK.offset??????%返回关节变量偏移 ???????LINK.qlim?????????%返回关节变量的上下限?[min max] ???????LINK.islimit(q)?????%如果关节变量超限，返回?-1, 0, +1 ???????LINK.I?????????%返回一个3×3?对称惯性矩阵 ???????LINK.m????????%返回关节质量 ???????LINK.r?????????%返回3×1的关节齿轮向量 ???????LINK.G????????%返回齿轮的传动比 ???????LINK.Jm??????%返回电机惯性 ???????LINK.B????????%返回粘性摩擦 ???????LINK.Tc???????%返回库仑摩擦 ???????LINK.dh??????????????return legacy DH row ???????LINK.dyn?????????return legacy DYN row 其中robot函数的调用格式： ???????ROBOT?????????????????????%创建一个空的机器人对象 ???????ROBOT(robot)??????????????%创建robot的一个副本 ???????ROBOT(robot, LINK)???????%用LINK来创建新机器人对象来代替robot ???????ROBOT(LINK, ...)?????????%用LINK来创建一个机器人对象 ???????ROBOT(DH, ...)?????????????%用D-H矩阵来创建一个机器人对象 ???????ROBOT(DYN, ...)?????????????%用DYN矩阵来创建一个机器人对象 利用MATLAB中Robotics Toolbox工具箱中的transl、rotx、roty和rotz可以实现用齐次变换矩阵表示平移变换和旋转变换。下面举例来说明： A?机器人在x轴方向平移了0.5米，那么我们可以用下面的方法来求取平移变换后的齐次矩阵： transl(0.5,0,0) ans = ????1.0000?????????0?????????0????0.5000 ?????????0????1.0000?????????0?????????0 ?????????0?????????0????1.0000?????????0 ?????????0?????????0?????????0????1.0000 B?机器人绕x轴旋转45度，那么可以用rotx来求取旋转后的齐次矩阵： rotx(pi/4) ans = ????1.0000?????????0?????????0?????????0 ???