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机器人操作系统分析
;报告提纲;机器人操作系统的兴起;机器人操作系统的兴起;开源的机器人软件项目
开源机器人基金会的ROS
美国的Player/Stage
欧洲的Orocos
欧洲的YARP
日本的OpenRTM-aist
……;机器人操作系统的兴起;机器人操作系统的兴起;机器人操作系统的兴起;报告提纲;机器人是由程序控制运行的机械装置,能脱离人的直接干预而独立形成判断
三个组成部分
计算机
机械机构
电子设备
;我们认为:机器人操作系统是运行在机器人中、管控机器人的软件体系
定义了机器人的功能和特性——软件“定义”机器人
与计算机操作系统存在诸多不同
软件架构
运行机制
功能
人机交互方式
使用;什么是机器人操作系统?;什么是机器人操作系统?;软件架构——行为管理层
管理与控制机器人的高级认知(例如观察、判断、决策),并将其转化为作用于物理世界的行动
观察
判断
决策
行动;软件架构——横向上的分布式结构
机器人的软硬件模块构成分布式结构
传感器节点
摄像机、激光扫描测距仪、GPS、惯性测量单元、声呐等
计算存储通信节点
运行判断、规划决策等算法
地图、知识库等
无线通信模块、消息等
控制执行节点
对机械臂等执行部件的行动控制
多机器人也构成分布式结构
多个异构的机器人节点
后台服务器节点等;什么是机器人操作系统?;什么是机器人操作系统?;什么是机器人操作系统?;什么是机器人操作系统?;什么是机器人操作系统?;报告提纲;挑战一——行为计算;挑战一——行为计算;挑战一——行为计算;挑战一——行为计算;挑战一——行为计算;挑战二——分布架构;挑战二——分布架构;挑战二——分布架构;挑战二——分布架构;挑战二——分布架构;挑战二——分布架构;抗干扰的无线通信
“自”扰、“地”扰(环境干扰)、“敌”扰
研究点
频谱管理技术
认知无线电
受限带宽通信
水声抗干扰通信技术
THz等新的通信技术
……;挑战三——观察与信息融合;挑战三——观察与信息融合;挑战三——观察与信息融合;挑战三——观察与信息融合;挑战四——机器学习与判断;挑战四——机器学习与判断;挑战四——机器学习与判断;挑战五——规划与决策;挑战五???—规划与决策;挑战五——规划与决策;挑战五——规划与决策;挑战六——行动与控制;挑战六——行动与控制;挑战六——行动与控制;挑战六——行动与控制;与传统计算机操作系统的区别;
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