机器人操作系统.pptx

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机器人操作系统分析

;报告提纲;机器人操作系统的兴起;机器人操作系统的兴起;开源的机器人软件项目 开源机器人基金会的ROS 美国的Player/Stage 欧洲的Orocos 欧洲的YARP 日本的OpenRTM-aist ……;机器人操作系统的兴起;机器人操作系统的兴起;机器人操作系统的兴起;报告提纲;机器人是由程序控制运行的机械装置,能脱离人的直接干预而独立形成判断 三个组成部分 计算机 机械机构 电子设备 ;我们认为:机器人操作系统是运行在机器人中、管控机器人的软件体系 定义了机器人的功能和特性——软件“定义”机器人 与计算机操作系统存在诸多不同 软件架构 运行机制 功能 人机交互方式 使用;什么是机器人操作系统?;什么是机器人操作系统?;软件架构——行为管理层 管理与控制机器人的高级认知(例如观察、判断、决策),并将其转化为作用于物理世界的行动 观察 判断 决策 行动;软件架构——横向上的分布式结构 机器人的软硬件模块构成分布式结构 传感器节点 摄像机、激光扫描测距仪、GPS、惯性测量单元、声呐等 计算存储通信节点 运行判断、规划决策等算法 地图、知识库等 无线通信模块、消息等 控制执行节点 对机械臂等执行部件的行动控制 多机器人也构成分布式结构 多个异构的机器人节点 后台服务器节点等;什么是机器人操作系统?;什么是机器人操作系统?;什么是机器人操作系统?;什么是机器人操作系统?;什么是机器人操作系统?;报告提纲;挑战一——行为计算;挑战一——行为计算;挑战一——行为计算;挑战一——行为计算;挑战一——行为计算;挑战二——分布架构;挑战二——分布架构;挑战二——分布架构;挑战二——分布架构;挑战二——分布架构;挑战二——分布架构;抗干扰的无线通信 “自”扰、“地”扰(环境干扰)、“敌”扰 研究点 频谱管理技术 认知无线电 受限带宽通信 水声抗干扰通信技术 THz等新的通信技术 ……;挑战三——观察与信息融合;挑战三——观察与信息融合;挑战三——观察与信息融合;挑战三——观察与信息融合;挑战四——机器学习与判断;挑战四——机器学习与判断;挑战四——机器学习与判断;挑战五——规划与决策;挑战五???—规划与决策;挑战五——规划与决策;挑战五——规划与决策;挑战六——行动与控制;挑战六——行动与控制;挑战六——行动与控制;挑战六——行动与控制;与传统计算机操作系统的区别;

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