寻迹小车汇报PT.pptVIP

基于单片机的寻迹小车 组员：张**、杨**、闫** 课题介绍知识储备功能实现拓展讨论 课题介绍 系统 功能部件一：红外传感器  －－实现小车位置探测 红外传感器 小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，通过红外探测法，根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”，进而实现前进、停止、转弯动作。 红外探测法：利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号，再经过单片机采集高低电平，实现信号的检测。 红外传感器 电机 方案1：步进电机 精确定位。 输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其转速较低。 不适用于小车等有一定速度要求的系统。 电机 方案 2：直流电机 控制简单，只需给电机的两根控制线加上适当的电压即可使电机转动起来，电压越高则电机转速越高。 采用PWM调速方法。改变方波的占空比实现对电机转速的调节。 电机 单片机 行车逻辑判断 预设路线是一条曲线。 由T字开头开始寻迹，到线末T字结束。 小车共有两个电机分别安装在小车的两侧。 下表中，数字代表上图中各传感器。“白”表示某传感器位于黑线