机电有机结合的分析与设计.pptVIP

第六章 机电有机结合的分析与设计 目 录 6.1 概述 6.2 机电有机结合之一----机电一体化系统的稳态设计考虑方法 6.3 机电有机结合之二----机电一体化系统的动态设计考虑方法 6.3 可靠性、安全性设计 6-1 概 述 机电一体化系统设计过程是机电有机结合即机电参数相互匹配的过程。 设计步骤： 方案包括： 系统主要元部件的种类 各部分之间的联接方式 系统的控制方式 所需能源形式 校正补偿方法 信号转换的方式等。 2、进行稳态分析计算 包括： 使输出参数达到技术要求； 执行元件的参数选择； 功率（或转矩）的匹配及过载能力的验算； 主要元部件的选择与控制电路设计； 信号的有效传递； 各级增益的分配； 各级之间阻抗的匹配和抗干扰措施。 3、确定系统的数学模型 主要是设计补偿装置 6-2 机电有机结合之一 机电一体化系统稳态设计的考虑方法 数控机床机械进给伺服传动系统模型 一、负载分析 1、确定系统负载 系统负载包括： 惯性负载 外力负载 弹性负载 摩擦负载等 2、负载的等效换算 目的： 将系统全部负载折算到电机轴上，以确定所选电机的最大输出。 系统由m个移动部件和n个转动部件组成 Mj、Vj、Fj分别为第i 移动部件的质量（kg）、运动速度（m/min)和所受的负载力（N） （1）求等效转动惯量J 系统运动部件的动能总和为： 根据能量守恒定理 E=Ek，则 工作台速度vj的计算 ： 1）齿轮齿条传动 2）丝杠传动： （2）等效力矩的计算 T的计算 系统在时间 t 内克服负载作的功的总和为： 等效力矩为： 例：设一进给系统如下图所示，电机从静止加速到1500r/min所需时间为30ms，求转换到电机轴上的等效转动惯量和等效力矩。 1）等效转动惯量的计算 等效转动惯量的计算 系统的等效转动惯量为： 2）等效力矩的计算 系统的等效力矩为： =2.09(N.m) 二、执行元件的匹配选择 执行元件的选择步骤： 1、确定执行元件的类型 2、选择与被控对象及其负载相匹配的执行元件。 （1）系统执行元件的转矩匹配 执行元件输出轴上总转矩包括： 等效负载力矩[T] 等效惯性负载力矩 电机轴上的总负载力矩为： T∑=[T] +T惯 考虑到机械系统效率时，电机轴上的总负载力矩为： 若选择步进电机，为满足电机在带负载时能正常启动和定位停止，要求： 步进电机的启动力矩与最大静态转矩之间具有下列关系： 例如假设所选电机为三相六拍电机，步距角为0.750,Tmax≥2.5(N.m) 查表3-8，选择型号为110BF004的步进电机。 进行校验。 2、系统执行元件的功率匹配 （直流、交流伺服电机） 验算 （1）过热验算 当负载力矩为变量时，应用等效法求其等效转矩Tdx,在电机激磁磁通?近似不变时： 所选电机的不过热条件为： nN---电机的额定转速（r/min) （2）过载验算 T∑max-----瞬时最大负载转矩 TN -------电机的额定转矩 K---------为电机的过载系数 三、减速比的匹配选择与各级减速比的分配 减速比主要根据负载特性、脉冲当量和系统的综合要求来选择确定。 在设计中供参考用 1、使加速度最大的选择方法 2、最大输出速度选择方法 3、满足基本传动系统的选择方法 ?----步进电机步距角 L0---丝杠螺距 ?----系统脉冲当量 四、检测传感装置、信号转换接口电路、 放大装置和电源等的匹配选择与设计 伺服系统的稳态设计包括： 1）从系统应具有的输出能力及要求出发，选定执行元件和传动装置 2）从系统的精度要求出发，选择和设计检测装置及信号的前向和后向通道 伺服系统的动态设计包括： 设计适当的校正补偿装置； 完善电源电路及其它辅助电路。 1、检测传感装置的要求 满足传感器的基本要求； 信号的转换要迅速及时，信噪比大； 装置的转动惯量尽量小； 性能要稳定可靠等。 2、信号转换电路的要求 尽量选用商品化的集成电路 要有足够的输入/输出通道 要与传感器输出阻抗的匹配和与放大器的输入阻抗符合要求。 4、伺服系统放大器的设计与选用 3）放大器应有足够的线性范围，以保证执行元件的容量得以正常发挥； 5）放大器应具有足够的放大倍数，其特性应稳定可靠，便于调整。 5、对伺服系统的电源的要求 所有电源应具有足够的保护措施； 要有为系统服务的自检电路、显示与操作装置。 五、系统数学模型的建立及主谐振频率的计算 步骤： 1、半闭环控制方式 系统的传递函数为： 2、全闭环系统控制方式 系统的传递函数为： 3、工作台进给系统的主谐振频率