江苏大学过程控制第三章分析.ppt

3.7单回路控制系统设计举例 控制系统框图 * 第三章小结 * 基本要求： 掌握单回路控制系统的结构、组成及作用； 掌握单回路控制系统中被控参数、控制参数选择的 一般原则； 控制器正、反作用确定的方法；执行器的选择； 控制器参数工程整定的方法； 单回路控制系统的分析与设计。 第三章小结 * 思考题 1.试述过程控制系统设计的要求。 2.为什么不同的过程特性与工艺要求需设计不同的控制方案?怎样理解被控过程特性是过程控制系统设计的基础? 3.什么叫单回路系统?其方案设计包括哪些主要内容?怎样理解方案设计是系统设计的核心? 4.为什么选过程控制通道的放大系数K0要适当大些，时间常数T0适当小一些，而扰动通道的Kf应尽可能小，Tf要大? 第三章小结 5.选择调节器控制规律的依据是什么?若已知过程的数学模型，怎样来选择PID控制规律? 6.请简单归纳一下过程控制系统设计的主要内容。 * 习题 教材 175页 3－14，3－21，3－22，3－23，3－29 3.6 控制系统的投运和参数整定 * B.无自衡过程 无自平衡阶跃过程响应曲线 3.6 控制系统的投运和参数整定 * 自衡过程的整定计算公式（Ψ＝0.75，δ为比例度） 已知τ和ε 3.6 控制系统的投运和参数整定 (2)稳定边界法(临界比例度法) 　这是一种闭环的整定方法。它基于纯比例控制系统临界振荡试验所得数据，即临界比例度δk 和临界振荡周期Ｔk，利用一些经验公式求取调节器最佳参数值。 * 方法： 将控制系统处于纯比例作用下，逐步减小比例度，直到出现等幅振荡为止，记下此时的临界比例度δk和临界振荡周期Ｔk 。 3.6 控制系统的投运和参数整定 A.置调节器ＴI=ＴImax,ＴD=0,系统闭环稳定运行 B.逐步减小比例度δ（即增大比例放大倍数）至出现等幅振荡，比例度--临界比例度δk ，振荡的两个波峰之间的时间即为临界振荡周期Ｔk。 C.根据δk，Ｔk按照表公式设置δ，Ｔi，Ｔd * 3.6 控制系统的投运和参数整定 临界振荡整定计算公式 * 已知δk,Ｔk 3.6 控制系统的投运和参数整定 根据上述计算结果设置调节器的参数值。观察系统响应过程，若曲线不符合要求，再适当调整整定参数值。 特点： 简单方便，容易掌握和判断 ，但生产过程不许反复振荡就不能应用(例如锅炉给水控制系统和燃烧控制系统) * 思考题：用临界比例度法整定某过程控制系统所得的临界比例度为２０％，临界振荡周期为1分钟，当调节器分别采用P,PI,PID时，求其最佳整定参数。 3.6 控制系统的投运和参数整定 （3）阻尼振荡法 　先在单纯比例作用基础上，找出达到规定衰减比的比例度数值，然后用经验公式求取PID参数值，对定值控制系统，以4：1的衰减比作为要求。 A. 在闭合系统中，置调节器积分时间为最大，微分时间为最小 （ＴI=ＴImax,ＴD=0 ），比例度δ取较大数值，反复做给定值扰动试验，并逐渐减少比例度δ ，直至记录曲线出现4：1的衰减为止。这时的比例度称为4：1衰减比例度δs ，两个相邻波峰间的距离称为4：l衰减周期Ｔs 。 * 3.6 控制系统的投运和参数整定 * B.根据δs和Ｔs值按表中经验公式，计算出调节器各个参数δ、ＴI ，和ＴD的数值。 4：l衰减曲线 阻尼振荡整定计算公式 3.6 控制系统的投运和参数整定 10：1衰减 对大多数控制系统，4：1衰减过程是最佳整定。但在有些过程中，例如热电厂锅炉的燃烧控制系统，希望衰减越快越好，则可采用10：1的衰减过程。 * 10：l 衰减曲线 由于衰减很快，第二个波峰常常不易分辨，使测取衰减周期很困难，可通过测取从施加给定值扰动开始至达到第一个波峰的上升时间Ｔr。 3.6 控制系统的投运和参数整定 * 然后根据δs ，和Ｔr 值，运用表中的经验公式，计算出调节器参数δ、ＴI ，和ＴD的数值。具体整定步骤与4：1衰减曲线法完全相同。 3.6 控制系统的投运和参数整定 经验法是根据参数整定的实际经验，针对生产上最为多见的温度，流量，压力和液位等四类控制系统，将调节器参数预先设定在常见范围的某些数值上。然后施加一定的人为扰动，观察控制系统的过渡过程，如过渡过程不理想，则按一定程序改变调节器参数，这样反复试凑，直到获得满意的控制质量。 * （4）现场经验整定法(试凑法) 3.6 控制系统的投运和参数整定 在P，I，D三个作用中，P作用是最基本的控制作用 δ?ＴI ?ＴD 先选定某一ＴI和ＴD ，ＴD取0.25~0.5ＴI，然后对δ试凑，若不行，调整ＴI，ＴD ?δ. * P控制： 将比例度置于较大数值，逐步减小δ， 观察过渡过程曲线，直到满意为止； 3.6 控制系统的投