工业机器人应用技术（汤晓华）第五篇 应用篇--工业机器人技术应用.pptVIP

五、机器人任务程序设计 1、机器人程序框架搭建 图5-33 码垛程序框架 2、机器人程序设计 （1）手动示教目标点程序 （2）主程序设计 （3）初始化子程序设计 （4）抓取子程序设计 （5）放置子程序 （6）计数程序设计 （7）计算放置点程序设计 （8）位置点示教程序设计 六、利用数组储存码垛位置 对于一些常见的码垛垛型，可以利用数组来存放各个摆放位置数据，在放置程序中直接调用该数据即可。 下图5-34是本任务摆放码垛第一层的5个位置，只需示教一个基准位置点p1（位置1），之后就能创建一个数组，用于存储5个摆放位置： 图5-34 第一层摆放位置 七、码垛节拍优化技巧 1、在机器人运行轨迹过程中，经常会有一些中间过渡点，即在该位置机器人不会具体触发事件。在拾取放置动作过程中（图5-35），机器人在拾取和放置之前需要先移动至其正上方处，之后竖直上下对工件进行拾取放置动作。 图5-35 节拍优化1 2、善于运用Trigg触发指令，即要求机器人在准确的位置触发事件 图5-36节拍优化2 3、程序中尽量少使用Waittime固定等待时间指令，可在夹具上面添设反馈信号，利用WaitDI指令，当等待到条件满足则立即执行。 4、在某些运行轨迹中，机器人的运行速度设置过大则容易触发过载报警。 5、在运行轨迹中通常会添加一些中间过渡点以保证机器人能够绕开障碍物。 图5-37 节拍优化3 6、整个机器人码垛系统要合理布局，使取件点及放件点尽可能靠近；优化夹具设计，尽可能减少夹具开合时间，并减轻夹具重量；尽可能缩短机器人上下运动的距离；对不需保持直线运动的场合，用MoveJ代替MoveL指令（需事先低速测试，以保证机器人运动过程中不与外部设备发生干涉）。 知识、技术归纳 工程创新素质培养 掌握ABB工业机器人基本应用，通过搬运和码垛两个任务尝试完整的工作站建立、I/O配置、系统数据创建、工作点创建、程序设计与调试等，引入数组等优化设计方法，也为后续项目工业机器人的综合应用做好铺垫。 搬运和码垛两个工业现场最常用任务已经会仿真运行了，收集一些实际应用中的案例，寻找实际设备中需要考虑的问题！如不同重量、不同抓手、不同货物，实际应用如何解决。 致 谢 高等教育出版社 Higher Education Press 第五篇 应用篇 ——工业机器人技术应用 2014年4月 汤晓华、蒋正炎、陈永平 任务一、工业机器人搬运 任务二、工业机器人码垛 第五篇 应用篇 ——工业机器人技术应用 1.了解工业机器人搬运工作站建立、配置； 2.搬运任务参数设置、软件设定； 3.搬运任务程序编程与调试； 1.了解工业机器人搬运工作站建立、配置； 2.搬运任务参数设置、软件设定； 3.搬运任务程序编程与调试； 任务一、工业机器人搬运 ABB机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案，在3C、食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域均有广泛的应用，涉及物流输送、周转、仓储等。采用机器人搬运可大幅度提高生产效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。 图5-1 搬运分拣锂电池 图5-2 搬运太阳能电池片 任务功能简介：工业机器人工装抓手抓取物件图5-3（a），然后搬运竖列摆放到1号位置图5-3（b），后面第二个物件搬运竖列摆2号位置图5-3（c），后面三个物件依次搬运横列摆放位置图5-3（d），这样就完成此次搬运任务。 （a） （b） （c） （d） 图5-3 搬运任务示意图 一、IO板配置和信号创建 表5-1 IO单元配置表 10 DeviceNet1 D651 Board10 DeviceNet Address Connected to Bus Type of Unit Name 表5-2 IO信号配置表 打开真空 32 Board10 Digital output do32_vacuumOpen “外接”急停复位 5 Board10 Digital input di05_estopreset “外接”停止 4 Board10 Digital input di04_stop “外接”开始 3 Board10 Digital input di03_start 加工台工件有无信号 2 Board10 Digital input di02_jgtgj 真空吸盘反馈信号 1 Board10 Digital input di01_vacuumOk 传送带工件到位 0 Board10 Digital input di00_gjready 信号注释 Unit