工业机器人应用技术（汤晓华）第一篇 漫谈篇--工业机械人世界漫游.pptVIP

1939年，美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro； 1954年，美国电子学家德沃尔研制出一种类似人手臂的可编程机械手； 1958年，美国物理学家英格伯格与德沃尔联手，于1958年研制出世界上第一台真正实用的工业机器人，成立了世界上第一家机器人制造工厂“尤尼梅逊”公司，英格尔伯格因此被称为工业机器人之父； 1962年，美国AMF公司生产出“VERSTRAN”（意思是万能搬运），成为真正商业化的机器人； 1965年，约翰.霍普金斯大学研制出“有感觉”Beast机器人； 20世纪末 特种机器人的研究热潮； 1997年，机器人足球世界杯赛横空出世； 1997年7月自主式机器人车辆“索杰纳”登上火星的自主式机器人车辆； 1997年IBM公司开发出来的深蓝战胜棋王卡斯帕罗夫，这是机器人发展的里程碑。 二 、机器人走进工业应用 2010年7月29日，全球最大电子代工厂商富士康科技集团董事长郭台铭在深圳对媒体表示，目前富士康有1万台机器人，明年将达到30万台，三年后机器人的使用规模将达到100万台，未来富士康将增加生产线上的机器人数量。 从世界范围看，汽车产业是工业机器人的最大购买者 。 在亚洲，电子电气工业对工业机器人的需求仅次于汽车工业排在第二位。在欧洲，橡胶及塑料工业则是仅次于汽车工业的第二大工业机器人需求来源。 工业机器人是汽车生产中非常重要的设备，各个部件的生产都需要有工业机器人的参与。工业机器人在汽车生产线上工作主要有弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂作业。图1-7为工业机器人在汽车生产线上常见的4类工作。 1.焊接机器人在汽车底盘焊接中的应用 3．KUKA机器人在宝马汽车的应用 本田公司并非要设计一种类似玩具的机器人，而是要研制出一种可成为人类助手的机器人，用来照看房子、帮助老人、帮助坐轮椅者或卧床不起的人。ASIM高1.2米，与坐在椅子上的人的高度基本持平，如图1-22所示。这使得ASIMO能够正常完成份内工作，而不会显得太大和吓人。ASIMO外表友善、个头适中，常被人称为像“穿着太空服的孩子”，非常适合本田的研究目的。 图1-22 ASIMO的第一份工作 图1-23 ASIMO的感官系统 ASIMO得到第一份工作就是在IBM日本分公司和位于东京的日本科学未来馆担任接待员，迎接客人并带领他们参观，如图1-23所示。?ASIMO有臀部、膝和足关节。机器人具有研究人员称为“自由度”的关节。单一的自由度允许关节左右或上下移动。ASIMO全身拥有26个自由度，使它能自由移动。 ASIMO的身上还安装有速度传感器和陀螺仪传感器 图1-24 ASIMO行走自如 传感器的工作方式与我们的内耳保持平衡和定位的方式相似。为了完成人类肌肉和皮肤在感测肌肉力量、压力和关节角度方面所做的工作，ASIMO还具有关节角度传感器和六轴压力传感器，如图1-24所示。 ASIMO行走功能的最重要部分是转身能力。ASIMO能够像人类一样倾斜和平稳流畅地转身，而不是必须一停一顿地拖行或慢吞吞地转向。ASIMO在被绊倒、推动或遇到改变其正常行走的东西时，还可自行调整步伐。要完成这项任务，ASIMO的工程师们必须设法处理行走时产生的惯性力。 图1-25 ASIMO视觉系统 ASIMO的视觉系统包括用作眼睛的基本摄像机，位于头部。ASIMO使用专有的视觉算法，即使物体的方位和光线与其记忆数据库中的不同，它也可以看到、识别和避免碰撞物体。这些摄像机可察觉物体、识别程序化面孔，甚至理解手势。例如，当您向ASIMO举起手摆出“停”的姿势时，ASIMO即停住。它的面孔识别功能允许ASIMO向“熟悉”的人致意，如图1-25所示。 图1-26 ASIMO向我们走来 如同机器人技术领域中的大多数其他技术一样，ASIMO是由伺服马达提供动力的。它们是小而动力强大的马达，带有可移动四肢或表面转向特定角度的转轴，由控制器对角度进行控制。 ASIMO机器人用于世界各地的医院中，它们行走在走廊上，识别和跟随墙壁上的标记和条形码，乘电梯在医院各处递送患者记录、X光片、药品以及其他物品。如图1-26所示，随着计算机处理器的日益强大和机器人技术扩展到新的领域，不久的将来我们就会拥有“Rosie”为我们做饭和打扫房子。 知识、技术归纳 工程创新素质培养 了解机器人在工业及其他领域的应用及发展状况，了解各类机器人在不同应用领域的特点。 结合你感兴趣的领域，构思一下你想制作的什么样的机器人，它可以帮助你作些什么工作，动动手，动动脑，试试吧！ 致 谢 《工业机器人应用技术》 《工业机器人应用技术》 《工业机器人应用技术》 《工业机器人应用技术》 高等教育出版社 Higher Education