工业机器人应用技术（汤晓华）亚龙YL-399A型工业机器人实训考核设备培训资料.docVIP

亚龙YL-399A型 工业机器人实训考核装备 基础培训资料 （ABB机器人试用版本） 浙江亚龙教育装备股份有限公司 第一讲 机器人弧焊系统的组成简介 3 第二讲 各单元的接口介绍 3 1. 奥泰Pulse MIG-350焊机接口 3 2. 送丝机接口 4 第三讲 单元间连接以及压力流量制动力调节 6 3.1 弧焊单元间的线管的连接 6 3.2 压力流量制动力等调节 6 1. 送丝轮压力调节 6 2. 气瓶流量调整 8 第四讲 焊机操作 11 4.1 控制面板按键与指示灯 11 4.2 操作流程 13 1. 焊接方法选择（按按键9 进行选择，与之相对应的指示灯亮） 13 2. 工作模式选择（按按键8 进行选择，与之相对应的指示灯亮） 13 3. 焊丝材料选择（按按键7进行选择，与之相对应的指示灯亮） 14 4. 焊丝直径选择（按按键6进行选择，与之相对应的指示灯亮） 14 5. 其它参数的调整 14 4.3 进出隐含参数菜单及参数项调节方法 14 4.4 本设备的焊机的参数设置参考 17 4.5 作业模式 17 4.5.1 存储作业程序 18 4.5.2 存储作业程序 18 第五讲 ABB机器人的基础操作知识 20 1. 示教器的介绍 20 2. ABB机器人的手动操作 21 3. 机器人运动指令简介 26 第六讲 焊接电流和焊接弧长电压的模拟量量程校正 29 第七讲 PLC程序的控制说明 32 第一讲 机器人弧焊系统的组成简介 一个完整的工业机器人弧焊系统由工业机器人、焊枪、焊机、送丝机、焊丝、焊丝盘、气瓶、冷却水系统（限于须水冷的焊枪）、剪丝清洗设备、烟雾净化系统或者烟雾净化过滤机等组成，如下图所示： 第二讲 各单元的接口介绍 1. 奥泰Pulse MIG-350焊机接口 焊机电源正面 焊机电源背面 图2-1 奥泰焊机Pulse MIG-350接口 表2-1 序号 接口含义 序号 接口含义 1 外设控制插座X3 6 空气开关 2 焊机输出插座（-） 7 保险丝管 3 程序升级下载口X4 8 焊机输出插座（＋） 4 送丝机控制插座X7 9 加热电源插座X5 5 输入电缆 2. 送丝机接口 图2-2 送丝机接口 电流调节旋钮 ，转动电流调节旋钮可预置焊接电流。 电压调节旋钮 ， 转动电压调节旋钮可进行弧长修正。 焊枪接口 ，可接气冷或水冷欧式焊枪。 回水接口 ，接焊枪回水管（一般是红色端）。 外设控制插座 ，可连接专机或遥控盒。 进水接口 ，接焊枪进水管（一般是蓝色端）。 送丝机控制插座 ，通过控制电缆连接焊机。 气管接口 ，通过橡胶管连接气瓶。 回水接口， 通过橡胶管接水冷机的回水口。 焊接电缆插座 ，通过焊接电缆接焊机输出插座(＋) 进水接口 ，通过橡胶管接水冷机的出水口。 手动送丝按钮 ，按下手动送丝按钮启动送丝机，只有送丝电机动作 送给焊丝。 电流调节旋钮可调节送丝速度。松开手动送丝按钮，送丝停止。 气检按钮 ，按一下气检按钮只打开气阀，不启动送丝机和焊机。此 时可送气30秒，期间再按一下气检按钮停止送气。 第三讲 单元间连接以及压力流量制动力调节 3.1 弧焊单元间的线管的连接 弧焊单元间的连接包括焊机和送丝机、焊机和工作台、焊机和加热器、送丝机和机器人柜、焊枪和送丝机、气瓶和送丝机气管连接 焊机和送丝机连接 焊机和工作台 焊机和加热器 送丝机和机器人柜 焊枪和送丝机 气瓶和送丝机气管连接 3.2 压力流量制动力等调节 1. 送丝轮压力调节 安装连接完成后根据工艺要求需要调整送丝轮、气瓶压力以及焊丝盘的盘制动力调节。 送丝机构为四轮双驱,如图3-1 图3-1 压丝轮 (2) 压力手柄 (3) 主动齿轮 (4) 送丝轮 送丝压力刻度位于压力手柄上，对于不同材质及直径的焊丝有不同的压力关系，如表3-1 及图3-2所示。表格中的数值仅提供参考，实际的压力调节规范必须根据焊枪电缆长度、焊枪类型、送丝条件和焊丝类型作相应的调整。 类型1 适合硬质焊丝，如实芯碳钢、不锈钢焊丝。 类型2 适合软质焊丝，如铝及其合金。 类型3 适合药芯焊丝。 使用压力手柄调节送丝轮压力，使焊丝均匀的送进导管，并要允许焊丝从导电嘴出来时有一点摩擦力，而不致引起在送丝轮上打滑。 注意！过大的压力会造成焊丝被压扁，镀层被破坏，并会造成送丝 轮磨损过快和送丝阻力增大。 表3-1 图3-2 本系统的焊丝选用直径为12的实芯碳钢，轮子选用类型1，因此压力手柄刻度设定在1.5～