工业机器人应用技术（汤晓华）第七篇 拓展篇--工业机器人神通广大.pptVIP

高等教育出版社 Higher Education Press 第七篇 拓展篇 ——工业机器人“神通广大” 汤晓华、蒋正炎、陈永平 2014年4月 拓展案例五、机器人的未来 拓展案例二、机器人的“五官” 拓展案例四、机器人“奥运会” 拓展案例三、全球最先进的机器人 拓展案例一、多机器人协同工作 第七篇 拓展篇 ——工业机器人“神通广大” 拓展案例一、多机器人协同工作 图7-1 机器人千手观音 图7-2，在一条汽车生产线上很多在工作的工业机器人，每个机器人都在忙不同的工作，有焊接、铆钉、涂胶、喷漆等，也是他们又那么协同而又高效率。 图7-2 汽车生产线上的“机器人团队” 表7-1 多机器人解决方案 SWARM系统是有大量自治机器人组成的分布式系统，其主要特点是机器人本身被认为无智能，它们在组成系统后，将表现出群体的智能。美国海军研究部和能源部也对多机器人系统的研究进行了资助。 美国 CEBOT系统中，每个机器人可以自主地运动，没有全局的世界模型，整个系统没有集中控制，可以根据任务和环境动态重构、可以具有学习和适应的群体智能。 ACTRESS系统是通过设计底层的通讯结构而把机器人、周边设备和计算机等连接起来的多机器人智能系统。 日本 MARTHA课题“用于搬运的多自主机器人系统(multiple autonomous robots system for transport and handing application) 欧盟 1．多机器人体系结构 机器人体系结构是指系统中各机器人之间的信息关系和控制关系以及问题求解能力的分布模式。 表7-2 多机器人组织结构方式特点 在多机器人系统中加入一定程度的中心协调有助于提高整体性能和效率，可避免各独立机器人的“自我中心”倾向，促进资源的利用率。既提高了协调效率，又不影响系统的实时性、动态性、容错性和可扩展性。 没有任何集中控制单元，系统的各机器人之间的地位平等，没有逻辑上的隶属关系，彼此行为的协调是通过机器人之间的交互来完成的。每个机器人本身有能力解决面临的问题，他们协作完成整体的共同目标，具有较高的智能和自治力。这种结构有较好的容错能力和可扩展性，但对通信要求较高，多边协商效率较低，有时无法保证全局目标的实现。 机器人分为主机器人和从机器人两种，主机器人负责任务的动态分配和调度，对各机器人进行协调，具有完全的控制权。 该控制方式的特点是：降低系统的复杂性，减少机器人之间直接协商通信的开销，但要求主机器人具有较强的规划处理能力，系统协调性较好，实时性和动态性较差。 混合控制方式 （克服紧密和松散协调工作方式） 分布式控制方式 （比较适合松散协调工作方式） 集中控制方式 （比较适合紧密协调工作方式） 2．多机器人之间的协调 多机器人系统的最显著的优点就是机器人之间可以相互协调，共同完成任务。同时这也是多机器人系统中最关键的技术。在这里要解决三方面的问题：多机器人之间的协作，多机器人之间的避障行为和防止死锁。 3．多机器人之间的通讯 多机器人系统中的通讯可以大大提高系统运行的效率。一般来说机器人之间的通讯方式有显式通讯和隐式通讯两类。 4．多机器人的感知学习 在不断变化的环境中，机器人应当有能力感知环境的变化。 拓展案例二、机器人的“五官” 智能机器人的三个要素：思考要素（大脑→计算机）、运动要素（肌体→执行机构）、感觉要素（五官→传感器），使机器人具有感知环境的能力，用传感器采集信息是机器人智能化的第一步。 图7-3 工业机器人的五大感知 随着传感器的不断发展，组合传感器的出现，更是将视觉、听觉、压觉、热觉、力觉等感知传感器组合在一起，形成体积更小，重量更轻，功能更集成的传感器。 1、工业机器人的视觉系统 图7-4 工业机器人视觉系统 （1）视觉系统的分类 机器人视觉技术可以分为单目视觉、双目视觉和全景视觉三类，这里大概介绍前两种。 图7-5 单目视觉 图7-6 双目视觉 （2）视觉系统的功能 ①分类 ②定位 ③检查 2、工业机器人的听觉系统 图7-9 机器人语音识别流程 图7-7 焊接的视觉系统 图7-8 涂胶的视觉系统 3、工业机器人的触觉系统 图7-10 营救机器人 图7-11 营救机器人手爪及传感器 工业机器人的触觉系统关键元件就是触觉传感器，它是机器人与环境直接作用的检测和感知，简单地说就是机械手与对象接触面上的力感觉，是检测冲击、压迫等机械刺激的综合感觉。 ①分布式触觉传感器。 图7-12 分布式触觉传感器 ②力/力矩传感器。 ③滑感传感器。 图7-13 滑感传感器 拓展案例三、全球最先进的机器人 机器人系统在不断发展，并渐渐渗透进了人类的诸多