工业机器人应用技术（汤晓华）第六篇 综合篇--工业机器人综合应用.pptVIP

1.了解工业机器人鼠标装配工作站建立、配置； 2.掌握两台机器人协同工作方式； 3.鼠标装配程序编程与调试； 任务二 工业机器人鼠标装配 图6-27 YL-R120B鼠标装配系统 子任务一、认识工业机器人鼠标装配系统 亚龙YL-R120B鼠标装配实训系统设备硬件构成有机器人本体及控制器、启动系统、检测传感器（磁性开关）元器件。 一、机器人介绍 亚龙YL-R120B鼠标装配实训系统由两个机器人站组成，每个机器人站除各有一台ABB机器人外另配有一套气动系统级控制系统，其外观如图6-27所示。 图6-28 IRB120工业机器人 图6-29 气源处理组件 二、气动系统 1、油水分离器介绍 2、电磁阀介绍 YL-R120B鼠标装配实训系统拥有多个单向电磁阀（图6-30）和双向电磁阀（图6-31）。 图6-30 单向电磁阀示意图 图6-31 双向电磁阀示意图 3、气动手爪介绍 气爪用于抓取、夹紧工件。气爪通常有滑动导轨型、支点开闭型和回转驱动型等工作方式。 图6-32 气动手爪示意图 4、单向节流阀介绍 图6-33 排气节流方式的单向节流阀剖面图 三、磁性开关的介绍 磁性开关 气缸活塞 磁性开关 磁石 磁石 （a）示意 （b）气缸与磁性开关 图6-35 磁性开关的内部电路与接线 图6-34 磁力式接近开关传感器的动作原理 子任务二、构建工业机器人协同工作网络 一、构建PLC网络 1、与PLC的连结 2、电源接线 图6-36 PLC系统电源接线 3、双绞电缆的规格 表6-8 电缆的型号和性能 60nF/km 静电容量 500VDC，1分钟 耐电压 10000Ω/km 绝缘电阻 横截面 小于或等于37.8Ω/km 电阻（20℃） 65kg/km 近似重量 0.5mm2 导体横截面积 7mm 外部尺寸 双绞屏蔽电缆 电缆类型 100±15Ω 特性阻抗 FANC-SB 0.5mm2*3 型号 规格 项目 规格 项目 4、双绞电缆的连线 图6-37 双绞电缆的连线 图6-38 主站站号设定 二、数据地址的分配 图6-39 远程输入（RX）地址 图6-40 远程输出（RY）地址 远程输出（RY）：如下图6-40所示将输出到远程I/O站和远程设备站的输出（RX）状态进行保存。每个站使用两个字。 远程寄存器（RWw）主站→远程设备站：如下图6-41所示被传送到远程设备站的远程寄存器（RWw）中数据如下表所示进行保存。表中所列为3个站，最多可以有15个站，即地址到21BH。每个站使用4个字。 图6-41 远程寄存器（RWw）主站→远程设备站 远程寄存器（RWr）远程设备站→主站：如下图6-42所示从远程设备站的远程寄存器（RWr）中传送出来的数据如下表所示进行保存。表中所列为3个站，最多可以有15个站，即地址到31BH。每个站使用4个字。 图6-42 远程寄存器（RWr）远程设备站→主站 三、创建通讯初始化程序 创建在FX2N-16CCL-M主站PLC的程序： 图6-43 主站初始化程序 通过以上程序确定主站EEPROM参数的数据链接状态是否正确。 图6-44 主站链接数据状态程序 通过读取主站寄存器H680的数据内容来判断其它站的数据连接状态来调用通讯数据链接子程序。 图6-45 主站链接数据程序 子任务三、工业机器人鼠标装配 一、示教创建目标点 图6-46 鼠标装配机器人主要位置点 二、机器人任务程序设计 1、主站机器人编程 图6-47 主站机器人工作流程图 2、从站机器人编程 图6-48 从站机器人工作流程图 三、PLC任务程序设计 1、建立CC_LINK，通过读取EEPROM参数确认数据链接状态是否正确。 图6-49 确认数据链接状态程序 2、建立通信数据链接 CC_LINK通信时，将主站机器人发送来的数据存放在M600至M615，而将PLC需要发送至机器人的数据先存放在M500至M515。 图6-50 建立通信数据链接程序 与从站机器人的I/O通信则比较简单，可直接对PLC的I/O进行读写操作。 表6-9 CC_LINK通信数据 手抓吸盘工作 CDO00 M600 主站机器人后盖装配完成OK CDO06 M606 主站地底板和电池安装信号 CDO05 M605 复位完成 CDO09 M609 从站机器人完成电池装配OK CDI05 M505 stop CDI04 X4 start at main CDI01 X1 reset emergency stop CDI03 X0 Mtors On CDI00 X3 信号含义 主站机器人 PLC端 I/O通信数据如表6-10所示。 表6-1