工业机器人应用技术（汤晓华）搬运机器人应用说明.pdfVIP

搬运机器人工作流程 一、文件说明 该文件夹下 3 个主要文件如下： 1． 搬运视频.wmv 是搬运工业机器人的仿真视频，仅包含机器人运动。 2． banyun_huanjing .rspag 是搬运机器人的仿真环境打包文件，读者可在此基 础上进行搬运练习。 3． Banyun_shili .rspag 是一个示例程序，其工作过程如搬运视频（不含工 件）.wmv 所示。 二、示例程序解析 本示例程序完成的工作过程如下：机器人上电后，按下复位按钮，机器人复 位，回到原点，当按下启动按钮时，机器人移动到待抓取点，当光电开关 1检测 到传送带将工件运送至搬运位置时并且放置位置光电开关 2 检测到无工件， 机器 人移动到抓取点，夹取工件，磁性开关检测到夹紧后，机器人将工件搬运至放置 位置，完成搬运工作，回到待抓取点继续工作。 IO 信号配置如表 1所示。 表 1  输入/输出分配表 序号 信号名称 含义 端口 类型  1  di0  复位  0  输入  2  di1  启动  1  输入  3  di2  光电开关 1  2  输入  4  di3  光电开关 1  3  输入  5  di4  磁性开关  4  输入  6  do0  电磁阀  32  输出 主要示教点：原点位置（Phome）、待抓取点（phome10） 、抓取点（phome20） 、 待放置点(phome30)、放置点(phome40)。 参考程序如下。  PROC main()  WaitDI di0, 1;  MoveJ phome, v1000, z15,tool0;  WaitDI di1, 1;  MoveJ phome10, v1000, z15,tool0;  WaitDI di2, 1;  WaitDI di3, 0;  MoveLphome20, v100, z15,tool0;  Set do0;  WaitDI di4, 1; MoveLphome10, v100, z15,tool0;  MoveLphome50, v100, z15,tool0;  WaitTime 2;  MoveJ phome30, v1000, z15,tool0;  MoveLphome40, v100, z15,tool0;  Reset do0;  WaitTime 2;  MoveLphome30, v100, z15,tool0;  MoveJ phome50, v1000, z15,tool0;  MoveJ phome10, v100, z15,tool0;  ENDPROC