工业机器人应用技术（汤晓华）奥太机器人焊机简介及配置.pdfVIP

MIG-R/RP MIG-R/RP 配套机器人的MMIIGG--RR//RRPP系列焊机 一、焊机的分类 本系列焊机按 功能主要分为 两类： Rp系列既有平特性功能，又有脉冲功能；可实现的焊接材料和工艺范围同 Pulse MIG-III 系列（PulseMIGIII 系列焊机说明书见附件），可焊不锈钢、铝、 铜等有色金属。 R系列只有平特性功能；只能实现纯CO2和富氩保护，碳钢的焊接。 二、接口形式 目前本系列焊机有两种接口形式：数字接口和模拟接口。 1 1 11、模拟接口 包含电压电流给定、启停控制、引弧成功反馈等信号，在要求不高的条 件下，能满足机器人焊接的需求。具体接口描述如下： 1号线为弧长校正给定信号（0~10V对应-50%~50%） 2号线为电流给定信号（0~10V对应0~500A/350A） 3号线为手动送丝开关 4号线为气检开关 5号线为启停开关 6号线为15V电平信号 7号线为公共信号地 8、9号线为电流有无（引弧成功）触点信号（有电流接通） 10、11号线为急停触点信号（常开，需要急停时接通） 以上信号除1、2信号是模拟的电平信号外，全部都是开关信号，其中3、 4、5信号接地（即7号线）为开关导通状态。 同时，上述所有信号，只有电流有无触点信号为焊机输出，其余全部为 焊机输入信号。 2 2 22、数字接口 采用DeviceNet总线通信方式，除模拟接口可实现的控制量外，还可以控制 焊机的焊接模式、焊材选择、调用存储通道；接收焊机实际焊接数据和故障信息 等。 DeviceNet 通信参数如下： Baud rate 500k VendorID 108 Productcode 5251 Inputbytenumber 13 Outputbytenumber 12 Devicetype 12 Pollingtime 0 此外，具体的通信数据表见附件《DeviceNet 通信数据表》。 三、控制时序 焊接时序如下： 配机器人焊接时，焊机自动转换为二步工作模式。 1 T1 、即机器人输出开始焊接命令，焊机先进入提前送气阶段（ ）； 2、提前送气结束后，进入引弧阶段，此阶段焊机输出空载电压，送丝机开 T2 始慢送丝，直至焊丝与工件接触，开始接触引弧（ ，取决于焊丝端部距离工 件的距离和慢送丝速度。）； 3、引弧成功后，焊机进入正常焊接状态，同时会产生引弧成功信号通知机 器人，机器人可根据实际需要调整或不调整焊接参数，整个焊接过程焊机按照机 T3 T4 器人给定的参数输出电压、送丝（加热 和焊接阶段 由机器人控制和界定）； 4 T5 、焊接完成时，机器人停止开始焊接信号，则焊机根据设定的回烧时间（ ） 自动完成回烧； 5、回烧结束后，进入延气阶段，预先设定的延期时间（T6）到，则结束整 个焊接过程； 6、如果