工业机器人应用技术（汤晓华）第二篇 认识篇--认识工业机器人.pptVIP

任务一 了解工业机器人分类与应用 一、工业机器人的分类 表2-13 近几年国内主要工业机器人企业发展概况 完成点焊、弧焊机器人研发及应用，主要用于奇瑞汽车生产线，国家“863”重大项目。 QH-165型机器人； QH-210型机器人； QH-370型机器人； 弧焊点焊搬运等多种机器人产品系列； 奇瑞汽车股份有限公司机器人研发中心 玻璃生产线用移栽机器人、弧焊工作站装配线，用于机械、汽车、电器等行业。 “863”产业化基地。 搬运上下料移栽等各类工业机器人； 自动化立体仓库； 机器人焊接单元自动生产线及装配线； 上海机电一体化工程有限公司 完成喷涂、包装码垛、涂胶、装配生产线，用于汽车、陶瓷、医药、电器、铁路车辆等行业。 95%以上整机自主研发，“863”产业化基地。 PJ系列喷涂机器人； PM系列自动喷涂机； 龙门仿形自动喷涂机； 弧焊码垛搬运装配等多种机器人产品； 国家机械局北京机械工业自动化研究所机器人中心 涤纶、化肥等自动称重、包装码垛生产线，用于石油、化工、化纤等行业应用。 “863”产业化基地。 自动包装码垛生产线； 点弧焊机器人； 管道爬壁机器人； 博实股份 弧焊、冲压、点焊、总装等生产线，用于汽车、航空、教育、科研等行业。 机器人技术国家工程研究中心，“863”产业化基地。 弧焊水切割等离子； 切割浇铸注塑； 特种机器人； 物流与仓储自动化生产线AVG小车； 新松机器人 近三年研发、生产及应用情况 主要产品系列 单位名称 知识、技术归纳 工程创新素质培养 了解工业机器人的分类及应用，通过“三大部分六个系统”来认识工业机器人的组成和工作原理，了解ABB的企业和主要工业机器人产品，也认识一下国内外其他知名品牌发那科、KUKA、安川、三菱、新松等工业机器人产品。 大家可以走进企业，看看各行各业上用的工业机器人做什么用的？搬运、码垛、焊接等，他们又用了哪些品牌的工业机器人？ 致 谢 多指机器人主要有柔性手和多指灵活手两种，如图2-23所示。 图2-23 柔性手和多指灵活手 （a）多关节柔性手 （b）三指灵巧手 （c）四指灵巧手 2000年美国国家航空宇航局约翰逊空间中心研制的NASA多指灵巧手用于国际空间站上进行舱外作业。 NASA手由1个安装了14个电机和12个分离的驱动控制电路板的前臂、1个2自由度手腕和12个自由度的五指手组成，共14个自由度。 从电机的静态刚度、动态刚度、加速度、线性度、维护性、噪音等技 术指标来看，电驱动的综合性能比气压驱动和液压驱动要好。 电机驱动 美国麻省理工学院和犹他大学于1980年联合研制成功的Utah/MIT手。 手指关节采用气动伺服缸作为驱动元件，由绳索(腱)和滑轮进行远距离传动。 气动肌肉是近年来发展的热点，虽然气动肌肉驱动器的体积不大，但是输出力很大。 能量存储方便，传动介质空气来源于大气，易于获取，并具有柔性；抗燃、防爆及不污染环境。 气压驱动 日本在1984年研制成功的Hitachi手。 一种能记住自身形状的一种合金，在其发生永久变形后，若将其加热到某一温度，它能够恢复变形前的形状。 速度快、带负载能力强等优点，但是它存在着疲劳、寿命以及耗电较大等问题。 形状记忆合金 典型案例 特点 驱动方式 表2-5 多指机器人驱动方式特点及典型案例 3．机器人-环境交互系统 达?芬奇机器人手术系统主要由一个人机控制台（外科医生），一个装有四支7自由度交互手臂的手术台和一个高精度的3D HD视觉系统构成，如图2-24所示。 图2-24 达?芬奇机器人手术系统 多台工业机器人和多台数控机床配合完成复杂的生产过程，柔性制造系统如图2-25所示。 图2-25工业机器人与机床的柔性制造系统 4．感受系统 如图2-27为工业机器人的“五官”系统，包括了触觉（力与力矩传感器）、视觉（视频）、听觉（语音）、工业PDA（RFID读写器）等，向工业机器人发送信息，构成信息反馈控制系统。 图2-26 工业机器人的视觉定位系统 图2-27 工业机器人的“五官”系统 5．人机交互系统 6．控制系统 控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。信号传输线路大多数都在机械手内部，内部结构如图2-28所示。 图2-28 工业机器人的内部结构 二、工业机器人的主要参数 1、自由度 图2-29 5自由度机器人 图2-30 6自由度机器人 （d）很差的定位精度，良好的重复定位精度 （c）良好的定位精度，较差的重复定位精度 （b）合理的定位精度，良好的重复定位精度 （a）重复定位精度的测定