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* * 第2章　平面连杆机构 2 连杆机构 定义：若干构件用低副（转动副或移动副）连接组成的平面机构。 第2章　平面连杆机构 传动特点： 优点： (1) 连杆机构为低副机构, 运动副为面接触, 压强小, 承载能力大, 耐冲击； (2) 可以实现给定的运动规律, 举例: 雷达天线俯仰机构、牛头刨床； (3) 可以实现给定的运动轨迹,举例: 搅拌机、步进传送机构； 缺点： (1) 一般具有较长的运动链，所以累积误差较大； (2) 连杆及滑块的质心作变速运动，惯性力难以平衡，增加机构动载荷， 因此不宜用于高速。 分类： 四杆机构 多杆机构 基本型式 (全为转动副)－铰链四杆机构 演化形式 (含有移动副) 2 连杆机构 2.1 平面四杆机构基本型式及其演化 一、铰链四杆机构 1. 组成 机架4 构件 连架杆1、3 连杆2 曲柄：相对机架作整周转 摇杆：相对机架不作整周转 转动副 整转副 (周转副 )：组成转动副的两构件能整周相对转动 摆动副(摆转副 ) ：不能作整周相对转动的转动副 2 连杆机构 2. 三种类型 曲柄摇杆机构 如雷达俯仰机构、 缝纫机踏板机构, 其它 双曲柄机构 如机车车轮联动机构、 惯性振动筛 双摇杆机构 如飞机起落架机构、 造型机翻转机构, 其它 2.1 平面四杆机构基本型式及其演化 一、铰链四杆机构 3. 有整转副的条件 2 连杆机构 分析： 构件AB要为曲柄，则转动副A应为整转副； 因此AB杆应能占据与AD共线的位置AB及AB。 由△DBC, l1 + l4 ≤ l2 + l3 由△DBC, l2 ≤ l4 - l1 + l3 → l1 + l2 ≤ l3 + l4 l3 ≤ l4 - l1 + l2→ l1 + l3 ≤ l2 + l4 两两相加, l1 ≤ l3 , l1 ≤ l2 , l1 ≤ l4 l1 l2 l3 l4 l1为最短杆 l1与最长杆之和 ≤其余两杆之和 最短杆与最长杆之和 ≤其余两杆之和 同理，转动副B为整转副的条件同上，参看教材。 总结: 机构有整转副条件: 最短杆与最长杆之和≤其余两杆之和; 整转副的位置: 最短杆与其邻边构成整转副（成对出现）。 2.1 平面四杆机构基本型式及其演化 一、铰链四杆机构 4. 机构类型判别 2 连杆机构 已知 l1 , l2 , l3 , l4 最短杆与最长杆之和 ≤其余两杆之和 N，无整转副 双摇杆机构 Y，有整转副 最短杆为机架 （机架最短） 最短杆邻边为机架 （曲柄最短） 最短杆对边为机架 （连杆最短） 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 具有整转副的铰链四杆机构曲柄存在条件: 最短杆或最短杆邻边机架为机架。 2.1 平面四杆机构基本型式及其演化 二、铰链四杆机构的演化型式 1.变更机架长度 （曲柄摇杆机构 ? 曲柄滑块机构） 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 2.变更机架 导杆机构 曲柄滑块机构? 摆块机构 定块机构 单滑块机构 4－机架：曲柄滑块机构 1－机架：导杆机构 若 l1l2 (1最短) ：转动导杆机构, 如柱塞泵 若 l1l2 (2最短) ：摆动导杆机构, 如牛头刨床 2－机架：摆动滑块机构, 如自卸货车,玩具马。 3－机架：固定滑块机构 如抽水井。 2 连杆机构 导杆机构 曲柄滑块机构? 摆块机构 定块机构 2.1 平面四杆机构基本型式及其演化 二、铰链四杆机构的演化型式 1.变更机架长度 曲柄摇杆机构 ? 曲柄滑块机构 2.变更机架 单滑块机构 3.两个转动副变成移动副 正切机构: 两移动副不相邻; 正弦机构: 两移动副相邻, 一个与机架相关联; 双滑块机构: 两移动副相邻, 两个均与机架相关联; 双转块机构: 两移动副相邻, 两个均不与机架相关联. 导杆机构 曲柄滑块机构?