两柔性机器人协调操作的动力学模型和其逆动力学分析.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 两柔性机器人协调操作的动力学模型 及其逆动力学分析Ξ 窦建武 余跃庆 北京工业大学 北京 摘 要 柔性机器人动力学是当前机器人研究的热点 而其协调操作问题目前仍为空白 本文首 次建立了柔性机器人协调操作刚性负载的动力学模型 利用有限元法和 方程 在柔性机器 人协调操作的运动学和动力学协调约束条件基础上 推导出系统的动力学方程 提出了其逆动力学问 题的解决方案 并成功给出了平面两 柔性臂协调操作的数值算例 关键词 柔性机器人 协调操作 动力学模型 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 高速 高精密 大承载和轻量化是未来机器人的发展趋势 也是现代工业生产中生产率不 ! ! 断提高的必然要求 在这类机器人中 机械臂柔性 关节柔性和运动副间隙已经成为影响其运 ! 动学性能和动力学性能的重要因素柔性机器人动力学是当前机器人领域的热点前沿课题之 一 ≈ 在柔性机器人动力学方面的研究主要集中在 建模 动力学方程的数值算法 频域响应 ! ! 特性 ≈ 正逆动力学的解法 振动的抑制 优化设计与综合等几个方面 其研究对象主要是单个 ! ! ! 柔性机器人 而在实际应用中 单个机器人所能完成的作业毕竟十分有限 对于象抓取不规则 形状或太重的负载 抓取有自由度的负载 需要在机器人手中转换几次的复杂作业 抓取非刚 ! ! ! 性负载等任务 单个机器人是很难完成的 上述这些任务均需两或多个机器人之间的协调操作 才能完成 而在机器人协调操作这一研究领域中 目前主要从机械臂指端和被操作物体间接触的物 理特性角度 研究了接触约束为完整以及非完整约束时力的封闭性 抓取规划 抓取约束等方 ! !