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本章主要内容 一、质点动力学基本方程 二、刚体绕定轴转动动力学基本方程 三、动量定理 四、动量矩定理 五、动能定理 六、达朗贝尔原理 动量定理在跳高中的应用: 跨越式：一腿向前伸出先过杆，另一腿再过。 翻滚式：身体绕纵轴翻滚，水平过杆。 背越式：身体弯曲，背部过杆。 横杆高度 横杆高度 跨越式：1.8m－0.3m=1.5m 翻滚式：1.8m－0.1m=1.7m 背越式：1.8m＋0.1m=1.9m 横杆高度 电动机的外壳用螺栓固定在水平基础上，定子的质量是 m1，转子的质量是 m2，转子的轴线通过定子的质心 O1。制造和安装的误差，使转子的质心 O2对它的轴线有一个很小的偏心距 b（图中有意夸张）。试求电动机转子以匀角速度 ? 转动时，电动机所受的总水平力和铅直力。 b ωt W1 W2 O1 O2 ω x y Fx Fy 解: b ωt W1 W2 O1 O2 ω x y Fx Fy 质心 C 的运动微分方程为 Fx = ? m2bω2cos ωt Fy = (m1 + m2)g ? m2bω2sinωt 设一质量m1 =10 kg的邮包从传递带上以速度v1=3 m·s－1沿斜面落入一小车内，如图所示。已知车的质量m2 =50 kg，原处于静止，不计车与地面的摩擦，求（1）邮包落入车后，车的速度；（2）设邮包与车相撞时间Δt=0.3 s，求地面所受的平均压力。 v1 m1 m2 研究邮包和小车组成的质点系，t 瞬时质点系的动量为 t+Δt 瞬时质点系的动量为 动量p1和p2在坐标轴Oxy上的投影为 解： 3 m﹒s－1 m1 m2 O x y t 瞬时 v2 m1 m2 O x F1 F2 y t+Δt 瞬时 m1g+m2g 1. 质点对轴的动量矩 15.4 动量矩定理 一、动量矩： 2. 质点系对轴的动量矩 质点对某定点的动量矩对时间的一阶导数，等于作用力对同一点的矩。 质点的动量矩定理： 二、动量定理： 质点系的动量矩定理 质点系对于某定点O的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和。 试用动量矩定理导出单摆(数学摆)的运动微分方程。 O φ A mg L v 两个鼓轮固连在一起，其总质量是 m，对水平转轴 O的转动惯量是 JO ；鼓轮的半径是 r1 和 r2 。绳端悬挂的重物 A和 B 质量分别是 m1 和 m2 (图a)，且 m1 m2。试求鼓轮的角加速度。 O A B r1 r2 (a) mAg mBg ? α 1、常力的功 F M1 M2 S α α是力F与位移之间的夹角 功的单位为焦耳（J）， 1J=1Nm 2、变力的元功 M1 M2 M F ds dr y o x z r 将F与dr投影到直角坐标轴上： 因此，变力F在曲线路程上功的总和为： 15.5 动能定理 一、力的功： 重力的功 M1（x1，y1，z1） M2 （x2，y2，z2） y o x z M （x，y，z） mg 重力的功与路径无关，而只与物体的始末位置有关. 几种常力的功 弹性力的功 弹簧系数 k ,原长 l0 ,一端系在固定点O处, 另一端沿任意曲线运动. M2 （x2，y2，z2） O M1（x1，y1，z1） M （x，y，z） r1 r r2 F 定轴转动刚体上作用力的功 r M Fτ z ω Fτ dφ ds 当力偶矩与转角同向时作正功，异向时作负功。 半径为2r的圆轮在水平面上作纯滚动如图示，轮轴上绕有软绳，轮轴半径为r，绳上作用常值水平拉力F，求轮心C运动x距离时，力F所作的功。 x 2r O r C F MC=Fr 1、质点的动能 动能是标量，恒取正值。 单位为焦耳 J 。 2、质点系的动能 3、平动刚体的动能 二、动能： 坦克的履带质量为m ,两个车轮的质量均为m1.车轮可视为均质圆盘,半径为r,两车轮轴间的距离为πr．设坦克前进的速度为V。计算此质点系的总动能。 v0 C2 C1 r πｒ 1、质点的动能定理 两边同时点乘dr 三、动能定理： 2、质点系的动能定理 第 i个质点： 对整个质点系： 动能定理主要用来求解 v、ω、a、α，不能求反力！ 均质圆柱体重为FP，其中心O绞接一重为Q的均质直杆OA，放在倾角为α的斜面上，轮子只滚不滑，OA杆的A端与斜面间无摩擦，系统初始静止，求轮心沿斜面下滑距离S时O点的速度与加速度。 α O A S C 由于轮心O作直线运动，将上式两端对时间求一阶导数得到： 均质圆柱体重为FP，放在倾角为α的斜面上，只滚不滑，