8第八篇 电机驱动模块.docxVIP

电机驱动模块实验目的理解直流电机的相数，掌握用PWM控制直流电机正转反转、调速、停止（刹车与滑行）；理解步进电机的转动角度和不同相的连接方式，掌握不同的绕组通电方式来控制转动角度；理解H桥的工作原理和不同的衰减模式；电机测速的原理；电机驱动模块做成恒流源的原理与应用—高亮LED恒流驱动预备知识点实验模块介绍硬件电路总体介绍硬件配置框图PCB布局及电路板上拔动开关的物理位置展示软件总体介绍说明电机驱动不同的相上不同的电流控制的原理，解释需要的PWM的时序按排。实验及测试概述模块支持的实验项目直流电机的控制与测速步进电机的控制高亮LED的驱动与电流检测直流电机的控制与测速实验内容直流电机的正转，反转，调速，停止（刹车与滑行），电流电机的测速资源准备等效原理图及电路分析如上图所示，直流电机的驱动程序需要液晶、滚轮、Tiva的PWM输出、定时器等多个模块的共同配合完成。其中液晶用于显示电机转数、滚轮用来调节PWM的占空比从而控制电机的转速、PWM输出用于驱动直流电机旋转、而定时器则是用来检测电机的旋转数度。关键代码分析PWM驱动信号的初始化/******************************************************************** * 初始化PWM获取一路脉宽调制信号 * ————————|// | * M4 PB4|--M0PWM2 ---------Channel 1// ________|********************************************************************/#define PERIOD_TIME 12500 / 60 // 20K Hz //DC_motor// 60K Hz DC Source// 定义最大最小周期时间频率在200~1000之间#define MAX_PERIOD PERIOD_TIME * 90 / 100#define MIN_PERIOD PERIOD_TIME * 12 / 100voidInit_PWM(){// 设置PWM时钟和系统时钟一致SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_1);// 使能PWM外设SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM0);// 使能外设端口SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);//设置对应管脚的PWM信号功能GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_M0PWM2);//设置PWM信号端口GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4);//PWM生成器配置PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, PWM_GEN_MODE_UP_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);//设置PWM信号周期PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, PERIOD_TIME);//设置PWM信号占空比PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_2, PERIOD_TIME /10);// 使能PWM输出端口PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_2_BIT, true);// 使能PWM生成器PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_1);// 使能PWm生成器模块的及时功能.PWMSyncTimeBase(PWM0_BASE, PWM_GEN_1);}定时器Timer3初始化/******************************************************************** * @brief 初始化Timer3A为边沿触发减计数中断。PB2作为外部中断源获取中断信号。*捕获采用统计两路光耦信号之间的时间差来折算电机叶轮旋转数度* @param null * @return null********************************************************************/voidInit_Timer(){// 启用Timer4模块SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER3);// 启用GPIO_M作为脉冲捕捉脚SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIP