自动控制原理实验1精要.docx

自动控制原理 MATLAB仿真实验 学 院 专 业 年级班别 学 号 学生姓名 指导教师 2016年 12 月15日 实验一 线性系统的时域响应 实验目的 熟悉控制系统MATLAB仿真的实验环境。 掌握使用MATLAB进行系统时域分析的方法，研究一阶系统和二阶系统的时域响应特性。 实验内容和要求 了解和掌握MATLAB中传递函数表达式及输出时域函数表达式。 利用MATLAB观察和分析一阶系统的阶跃响应曲线，了解一阶系统的参数；时间常数对一阶系统动态特性的影响。 掌握典型二阶系统模拟电路的构成方法；研究二阶系统运动规律。研究其重要参数：阻尼比ζ与超调量σ%、过渡过程时间的关系。 三、实验步骤 num=[0 0 25] den=[1 4 25] sys=tf(num,den) pzmap(num,den) 因为G(s)所有的极点在左半平面内，所以该系统稳定。 num=[9 1.8 9] den=[1 1.2 9 0] sys=tf(num,den) roots(den) pzmap(num,den) 因为G(s)所有的极点在左半平面内，所以该系统稳定。 num=[1] den=[0.1,1] step(num,den) hold on num=[1] den=[1,1] step(num,den) hold on num=[1] den=[2,1] step(num,den) hold on num=[1] den=[5,1] step(num,den) hold on num=[1] den=[10,1] step(num,den) 时间常数T越小，系统对输入信号反应的快速性越好。 T=[0.1] K=[1] num=[K] den=[T, K+1] step(num,den) hold on K=[2] num=[K] den=[T,K+1] step(num,den) hold on K=[3] num=[K] den=[T,K+1] step(num,den) T=[1] K=[1] num=[1] den=[T, K+1] step(num,den) hold on K=[2] num=[K] den=[T,K+1] step(num,den) hold on K=[3] num=[K] den=[T,K+1] step(num,den) 新的闭环控制系统的K不同，振幅也会不同，而且即使T相同，到达稳定状态的时间也不同；T不同，但是K相同，振幅也会相同。 wn =1 kosai=0.7 num=wn.^2 den=[1,2*kosai*wn,wn.^2] G=tf(num,den) step(G) k=[0.1 0.3 0.5 0.7 0.9 1 2 10 ] Wn=1 figure(1) hold on for kosai =k num=Wn^2 den=[1 2* kosai *Wn Wn^2] G=tf(num,den) step(G) end hold off 总体来说：随ζ的不断增大其系统的暂态响应图形震动幅度不断减小，并逐渐趋于平稳。 ζ=0时，系统处于无阻尼状态，系统的暂态响应是恒定振幅的周期函数。 0ζ1时，系统处于欠阻尼状态，系统的暂态响应是振幅随时间按指数函数规律衰减的周期函数。 ζ1时，系统处于过阻尼状态，系统暂态响应是随时间按指数函数规律而单调衰减。 ζ0时，其响应成等幅甚至发散幅值的振荡过程，在实际中根本无法使用。 w=2: 2: 10 kosai=0.7 figure(1) hold on for wn=w num=wn.^2 den=[1 2*kosai*wn wn.^2] G=tf(num,den) step(G) end hold off 在系统阻尼比相同的情况下，改变不同的无阻尼自然频率分析可知，增大Wn可以迅速减少系统的调整时间。因此调整时间ts主要由系统的Wn来确定。改变Wn对系统的振动特性指标Mp是没有影响的。 [u,t]=gensig(square,6,12,0.1) num=[1,1] den=[1,2,5] G=tf(num,den) lsim(G,u,t) hold on; plot(t,u,-.) num=[0 0 25] den=[1 4 0] G1=tf(num,den) H1=1 G=feedback(G1,H1) t=[0:0.01:5] u=1+0.2*sin(4*t) num=[0 0 25] den=[1 4 25]