自动控制实验1精要.docx

成绩北 京 航 空 航 天 大 学自动控制原理实验报告学院能源与动力工程学院专业方向飞行器动力工程班级 110416 学 学生姓名段浩宇实验一一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试一、实验目的1.了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。2.学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法。3.学习阶跃响应的测试方法。二、实验内容1.建立一阶系统的电子模型，观测并记录不同时间常数T时的跃响应曲线，测定其过渡过程时间。2.建立二阶系统的电子模型，观测并记录不同阻尼比ζ时的跃响应曲线，测定其超调量σ%及过渡过程时间。三、实验原理1.一阶系统（图 1- 1）图 1- 1系统传递函数为：由线路图可得在实验当中始终取，则，取不同的时间常数分别为：0.25、0.5、1.0。记录不同时间常数下阶跃响应曲线，测量并纪录其过渡过程时间，将参数及指标填在表内。实验数据表格（取5%误差带）/s0.250.501.00250K500K1M1μf1μf1μf实测/s0.701.583.18理论/s0.751.503.00相对误差6.67%5.33%6.00%2.二阶系统（图 1- 2）其传递函数为：令弧度/秒，则系统结构如图1-2所示：图1-2根据结构图，建立的二阶系统模拟线路如图1-3所示：图1-3取，，则及。取不同的值0.25、0.5、0.707、1.0。取不同的值：0.25、0.5、0.707、1.0，观察并记录阶跃响应曲线，测量超调量σ%，计算过渡过程时间Ts，将参数及各项指标填入表内。实验数据表格（取5%误差带）0.250.501.002M1M500K1μf1μf1μfσ%实测44.2917.650.09σ%理论44.4016.300.00实测11.065.694.66理论12.116.724.74四、实验设备1.HHMN-1型电子模拟机一台。2.PC机一台。3.数字式万用表一块。五、实验步骤1.熟悉HHMN-1型电子模拟机的使用方法，将各运算放大器接成比例器，通电调零。2.断开电源，按照实验说明书上的条件和要求，计算电阻和电容的取值，按照模拟线路图搭接线路，不用的运算放大器接成比例器。3.将D/A1与系统输入端Ui连接，将A/D1与系统输出端UO连接（此处连接必须谨慎，不可接错）。线路接好后，经教师检查后再通电。4.在Windows XP桌面用鼠标双击MATLAB图标后进入，在命令行处键入autolab进入实验软件系统。5.在系统菜单中选择实验项目，选择实验一，在窗口左侧选择实验模型，其它步骤察看概述3.2节内容。6.观测实验结果，记录实验数据，绘制实验结果图形，填写实验数据表格，完成实验报告。7.研究性实验方法。实验者可自行确定典型环节传递函数，并建立系统的SIMULINK模型，验证自动控制理论相关的理论知识。实现步骤可察看概述3.3节内容。六、实验结果一系统阶跃响应曲线1.T=0.25S2.T=0.5S3.T=1.0S二系统阶跃响应曲线1.T=0.25S2.T=0.5S3.T=1.0s七、结果分析1.实验结论：一阶系统的调节时间完全由其时间常数T决定，T越大，调节时间越大；一阶系统不存在超调量，响应始终小于输入。二阶系统的响应时间近似由由阻尼比ζ和自然振荡频率ωn的乘积决定，ζ????越大，调节时间越大，实际上响应时间在ζ=0.707处达到最小值，这从表中实测值可以得到验证；二阶系统的超调量完全由阻尼比ζ决定，ζ越大，超调量越小。?2.误差分析：实验数据结果与理论数据有一些差别，具体而言，一阶系统的调节时间误差小，二阶系统的调节时间误差大。误差存在的主要原因是AD的测量误差；其次二阶的精确计算较困难，所以实际值与理论值相比有一定误差。八、收获、体会及建议做实验之前需要好好预习实验原理和实验步骤，因为在课上老师不会过多的讲解实验原理和操作细节，必要的时候可以问一问做过实验的同学应该注意哪些东西。实验时应先检查导线是否正常，保证设备不出问题，熟练使用实验时需要的软件，遇到不明白的问题应积极向老师请教。