基于MATLAB的自动控制原理实验仿真教程.doc

基于MATLAB的时域与频域实例仿真 唐穗欣 (武汉科技大学中南分校 信息工程学院， 湖北省武汉市430223) [摘　要]　本文借助MATLAB软件来进行研究Matlab下 l 概述 MATLAB是Mathwors公司推出的当今国际上最流行的软件之一。它是一种使用简便的工程计算语言。它以矩阵运算为基础，把计算、可视化、程序设计融合到了一个可交互的工作环境中。从而可实现工程计算、算法研究、建模、仿真和数据分析，具有可视化、科学和工程绘图、应用程序开发功能。 自动控制的发展初期是开始用于工业，自动控制理论进一步完善和发展，形成了自有的一套体系。随着科技的发展，自控理论由最初的反馈理论发展到近代的经典控制理论，并不能满足科技的需要。自动控制理论在 60年代初期，进入了一个新的阶段就是现在的现代控制理论。而且控制理论的发展并没有停止，还在继续发展为各行各业带来优秀的控制系统。 本文介绍采用MATLA进行自动控制原理课程实验仿真，可以弥补高校实验设备缺乏，同时起到辅助教学的作用。 2 利用MATLAB进行时域分析 2.1 数学模型 系统模型如下所示，判断系统的稳定性。 经过分析，其传递函数是： 2.2 系统的稳态特性分析 对于线性连续系统，如果系统的所有特征根（极点）的实部为负，则系统是稳定的；如果有实部为零的根，则系统是临界稳定的；反之，如有正实部的根，则系统部稳定。 因此，稳定的判别只需求得特征根。在数学模型的基础上，采用直接求根法确定系统的稳定性。 线性系统的多项式模型一般表示为（其中n≥m）： 线性定常系统稳定的充分必要条件叙述如下：对于系统的多项式模型，特征方程的根全部都具有负实部，即对于特征方程： 其n个根si（i=1，2…,n）有Re[si]0（i=1，2…,n）,则系统是稳定的。 MATLAB中有多个用于求取闭环特征根的函数，现在逐一介绍如下： [num，den]=feedback（num1，den1，num2，den2，X）：用于计算一般反馈系统的闭环传递函数。其中前向传递函数为G（s）=num1/den1，反馈传递函数为H（s）=num2/den2。右变量为G（s）和H（s）的参数，左变量返回系统的闭环参数，X=1为正反馈，X=－1为负反馈，缺省时作负反馈计。 [p，z]= pzmap（sys）：不绘图，返回系统的极点向量p和零点向量z。 [z，p，k]=zpkdata（sys）：用于获取系统的零点向量、极点向量和增益。 p=pole（sys）：计算系统极点。 2.3 MATLAB实现 clear;clc;close all; G1=tf([1],[3 2 2 1]); G2=tf([1],[2 3 1 1]); G3=tf([1 3 4],[1 3 3 1]); G4=tf([1],[1 0]); G11=G1+G4; G22=feedback(G2,G1*G3); G=G22*G11; ltiview(pzmap,G) 图1特征根分析 3 利用MATLAB进行频域分析 3.1 数学模型 系统结构图如下所示，试用nyquist频率曲线判断系统的稳定性。 经过分析其传递函数是 3.2 系统的稳态特性分析 系统的稳定性有开环系统和闭环系统的稳定。开环系统稳定，组成负反馈的闭环控制系统实，闭环系统可能稳态，也可能不稳定；开环系统不稳定，组成负反馈的闭环控制系统也可能稳定。不管是快换系统海曙闭环系统，系统的稳定性由该系统特征方程的位置uqeeding。如果系统的全部特征根具有负实部，则系统是稳定的。如果有在虚轴上的特征根，系统就临界稳定。如果有正实部，系统就不稳定。 MATLAB提供了绘制奎斯特图和伯德图的函数，指令格式分别为： 奎斯特图：nyquist（num，den）式中： num——传递函数的分子多项式按降幂排列后各项的系数。 den——传递函数的分母多项式按降幂排列后各项的系数。 伯德图：bode（num，den） 用法与nyquist同。 根轨迹图反映了控制系统某个参数由零到无穷大变化时，闭环特征根在[s]平面上移动的轨迹，MATLAB绘制根轨迹图的指令为： rlocus（num，den）：开环增益k的范围自动设定，用法与nyquist同。 Pzmap（num，den）：计算零极点并作图。 [p，z]= Pzmap（num，den）：返回变量格式。 3.3 MATLAB实现 clear close all clc;%求系统的开环传递函数 s=tf(s); g=16.7*s/(0.85*s+1)/(0.25*s+1)/(0.0625*s+1); G=feedback(g,1); G1=10*G; figure(1); nyquist(G1);%求稳定裕度 [gm