第1章控制系统的状态空间模型 - 机电工程学院 - 德州学院.ppt

例 将以下高阶微分方程： 试用方法二写出其状态空间表达式。 § 1.3 由传递函数求状态空间表达式 T-F D-E S-E 传递函数是经典理论中数学模型的主要形式。传递函数可由实验的方法来确定。 根据前面介绍的 微分方程与状态空间表达式之间的变换关系，若已知传递函数，可首先把传递函数变成微分方程，然后由微分方程与状态空间表达式的变换关系。求出状态空间表达式。 一、传递函数中没有零点时的变换 选状态变量为： 其中阵和阵为规范形式，这是能控标准形实现。它的模拟电路图如下图所示： 二、传递函数中有零点时的变换 从传递函数的角度分析，这实际上是一种分子与分母直接分离分解法。设中间变量，可得： § 1.4 由传递函数部分分式法求状态空间表达式 1.传递函数无重极点的情况： 给出T-F: 其中： 拉氏反变换得： 而由输出可得： 可见，各状态积分器是并联的。这种方法又称并联分解。 注意：若对于m=n时的一般真有理分式。需要将T-F化为严格真有理分式的形式后再进行变换。 即： 则： 例：已知 求S-E 解： 先化为真有理式 2.传递函数有重极点时 设n阶系统只有一个独立的n重极点s1.则G(s)由部分分式法展开为： 其中： 即： 设状态变量为： 又 3.对于即有单根，又有重根的情况： 可根据以上两种情况写出矩阵A.B.C. 例：设T-F为 解： 得： § 1-5.由结构图建立状态空间表达式： 一、若已知闭环系统的结构图，则由结构图直接建立系统的状态空间表达式。 举例说明建立方法： 例：已知某系统的结构图如下： 试建立系统状态空间表达式。 解：（1）首先将结构图中每个方框的T-F分解为单环节的组合。即仅由惯性环节 和积分 环节的简单形式组合： 方框图分解为： （2）将每一个基本环节的输出设为状态变量（如上图） （3）写状态空间表达式。 反变换 二、基本环节结构图分解 2、二阶环节 前面介绍了由D-E，T-F S-E的方法。作为数学模型的各种形式，是可以相互转换的。下面介绍一种简便的由S-E D-E，T-F的方法： 拉氏变换法： 设单变量系统的状态空间表达式为： 零初始条件下，取拉氏变换，对S-E. 再对输出方程取拉氏变换. 1.求T-F. 2.求D-E 由 对上式进行反变换即得D-E。 显然 是方程的特征多项式。 例：已知： 试求：D-E和T-F 解： 故： T-F 又 反变换得D-E： 注：这种方法是根据状态方程和输出方程两部分共同来写D-E和T-F的。 §1-7 状态方程的线性变换 如前所述，一个n阶系统必有n个状态变量。然而，这n个状态变量的选择却不是唯一的。但它们之间存在着线性变换关系。 一.线性变换的概念 1.定义：状态 与 的变换，称为状态的线性变换． 由于状态变量是状态空间中的一组基底。因此，状态变换的实质就是状态空间基底（坐标）的变换。线性变换关系为： 经变换后的状态为： 二.状态变换的基本性质 1.系统的特征值：对于线性定常系统，系统的特征值是一个重要的概念，它决定了系统的基本特性。有关特征值的概念是从线性代数中提出的。 下面复习一下线性代数的几个定义。 ﹡λ-矩阵——用参数λ的多项式做元的矩阵叫做 λ-矩阵。常数可看做λ的零次多项式。 特征多项式——特征矩阵的行列式 是首项系数为1的λ的n次多项式，叫做A的特征多项式，其中特征根叫做A的特征根。 显然：﹡n 阶矩阵有n个特征根（实根和共轭虚根） ﹡因为多项式的常数项为 若A是降秩的 ，特征根中有零根。 1.8多变量系统的传递函数阵 一.传递矩阵的概念 1.传递函数阵的概念 在经典理论中，我们常用传递函数来表示单入、单出线性定常系统输入—输出间的传递特性。 其定义是：零初始条件下，输出的拉氏变换与