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第3章 过程控制系统的分析 §3.1控制系统的数学模型 §3.1 控制系统的数学模型 §3.1 控制系统的数学模型 §3.1 控制系统的数学模型—微分方程 1.一阶储槽对象 储槽是物料传递的一个中间环节，它遵守物料平衡。对象物料储存量的变化率=单位时间流入对象的物料变化量 -单位时间流出对象的物料变化量 §3.1 控制系统的数学模型—微分方程 时间常数T=阻力系数R*容量系数C,  阻力系数R=推动力/流量 §3.1 控制系统的数学模型—微分方程 例2.弹簧-质量-阻尼器（S-M-D）机械位移系统 非线性系统微分方程的线性化（举例1） 非线性系统微分方程的线性化（举例2） 线性定常微分方程求解 复习拉普拉斯变换有关内容（1） 复习拉普拉斯变换有关内容（2） 复习拉普拉斯变换有关内容（1） 复习拉普拉斯变换有关内容（2） 复习拉普拉斯变换有关内容（3） 复习拉普拉斯变换有关内容（4） 复习拉普拉斯变换有关内容（5） 复习拉普拉斯变换有关内容（6） 复习拉普拉斯变换有关内容（7） 复习拉普拉斯变换有关内容（8） 复习拉普拉斯变换有关内容（9） 复习拉普拉斯变换有关内容（10） 复习拉普拉斯变换有关内容（11） 课程小结 (1) 控制系统的数学模型 课程小结 (2) 课程小结 (3) ε:为阶跃信号时 积分是偏差对时间的累积: ε=0时输出不变 或称积分保持 比例-积分规律 ε :为阶跃信号时 ε :为阶跃信号时 用拉氏变换方法解微分方程 L变换 系统微分方程 L-1变换 时域模型 — 微分方程 元部件及系统微分方程的建立 线性定常系统微分方程的特点 非线性方程的线性化 微分方程求解 1 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 2 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 （2）微分定理 3 L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 §3.2 控制规律及其对控制系统过渡过程影响 控制器的控制规律是指控制器接受输入的偏差信号后，其输出随输入的变化规律，既输入与输出之间的关系 用数学式子来表示，即为 P=f(e) ｅ——为给（设）定值ｘ与变送器输出信号ｚ之差， ｐ——为控制器的输出 最基本的控制规律有：位式控制、比例控制、积分控制和微分控制四种 一.双位控制 而当测量值小于给定值时，控制器的输出最小（也可以是相反的，即测量值大于给定值时，输出最小 ；测量值小于给定值时，输出最大）。 双位控制的动作规律是当测量值大于给定值时，控制器的输出最大； §3.2 控制规律及其对控制系统过渡过程影响 典型的双位控制系统，此系统中流体必须导电，槽内装有一个电极，作为液位的测量装置。电极的一端与继电器的线圈 J 相接；另一端正好处于液位给定值的位置上。导电流体经装有电磁阀 V 的管线进入贮槽，再由出料管流出。贮槽的外壳接地。 当 H＞H0 继电器通，阀关Q入=0；H下降； 当 H＜H0 继电器断，阀开Q入＞Q出；H上升。 控制器的输出变化频繁，这样会使系统中的运动部件因动作频率太快而损坏，很难保证双位控制系统安全、可靠地工作。 实际中应用的双位控制器都有一个中间区，带中间区的双位控制就是当被控变量上升到高于给定值某一数值后，阀门才开（或关），当被控变量下降到低于给定值某一数值后，阀门才关（或开），在中间区内，阀门不动作。这样，就可以大大降低执行机构（或运动部件）的动作频率， 被控变量与时间的关系；被控变量在上限值与下限值之间等幅振荡。 控制过程为：当液位低于下限值HL时，电磁阀全开，流体通过电磁阀流入贮槽，因 Q入＞Q出使液位上升。当液位升至上限值HH 时，阀门关闭，液位下降，直到下降到下限值HL时，电磁阀又全开，液位又开始上升 P控制规律定义： P控制器的输出变化量ΔY与输入偏 差、 ε之间成比例的关系。 ΔY=Kp·ε 阶跃响应曲线： 比例度δ的概念：