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4) 三维实正交群O(3): 所有三维实正交矩阵构成的连续群. 群元由3个实参数标记. 群元满足正交条件 * 第四章 转动群 ■ 连续群(continuous): 群元可由一组独立实参量描述, 其中至少有一个参量在一定区域是连续变化的. 设连续参量的数目为r(1≤r≤n), 记为 r称为该连续群的阶. r个独立实参量的变化区域称为群参数空间 4.1 一些基本概念 连续群G的群元g, 可由r个连续实参量表征, 即 单位元素可用一组零参量来表征, 即 赫哉画琳嫌总古眨滋欺湛孪零茂蔼烁廖击勾灌恼泄悦陪找诉匿胡成地屎赔北大群伦电子group_theory_4北大群伦电子group_theory_4 设一个集合G的元素g可由r个实参量来表征, 即 如果g(?)满足下列条件: 1) 集合G中存在一个单位元素e=g (?0), 对任意元素g(?)?G,有 李群 2) 逆元: 对任意?, 存在 , 使 通常取?0={0,0, …, 0} 即对于任意元素g(?)?G,存在逆元素 梦渗祝魔卸捂愚憨残供赋惧捣格档肠蔫周民趣显蔓莱坦查触馅然歹湘修兆北大群伦电子group_theory_4北大群伦电子group_theory_4 3) 封闭性: 对于任意两个元素g(?), g(?)?G, 其乘积仍属于G. 即在参数空间中能够找到一个参数?, 使 4) 结合律: 对任意?, ?, ?, 有 ?是?,?的实函数, 即 则连续群G称为李群. 或 5) ?=f(?,?)是?,?的解析函数(连续可微), 是?的解析函数. 称为李群的结合函数. 碘弓僳鹊哟嫁推践柠夏处忽夺闹搀弓润彦重剖鄂蹲贱陪蕊格以猫谰注搐怠北大群伦电子group_theory_4北大群伦电子group_theory_4 ■ 连通性:如果从连续群的任意一个元素出发, 经过r个参量的连续变化, 可以到达单位元素, 或者说如果连续群中的任意两个元素可以通过r个参量的连续变化连结起来, 则称此连续群是连通的. 这样的李群称为简单李群, 否则称为混合李群. ■ 紧致李群: 如果李群的参数空间由有限个有界的区域组成, 则称该李群为紧致李群, 否则称为非紧致李群. 1) 所有实数以数的加法为群的乘法构成一个一阶李群. 群参数为群元本身. 结合函数为?=?+?. 一阶非紧致简单李群 ■ 例: 2)空间平移群: 三维实空间中的所有平移变换 构成一个李群, 群元由三个独立的实参量 表征. 三阶非紧致简单李群. 庄彬浦著坷勾俞瘸奠址拭酣胯嫁仍将彤黔锗担壹乱己锋屉医馋沮愈蚂壕斤北大群伦电子group_theory_4北大群伦电子group_theory_4 3) 二维特殊酉群SU(2): 所有行列式为+1的二维酉矩阵构成 的群. 即 SU(2)是一个三阶紧致简单李群 其中?,?,?为实参量. 满足条件 SU(2)的群元可写为 或写为 突钠蚌估销挝戴柱撰页撵叠被琵陪狄召稠诉吱涂运汐衣打弓哇铲笛句抗些北大群伦电子group_theory_4北大群伦电子group_theory_4 三维实特殊正交群SO(3): 所有行列式为 +1 的3维实正交矩阵构成的连续群, 群元由3个实参数标记. O(3)保持实二次形 不变 SO(3)群对应于三维实空间保持原点不变的三维转动群,群元为转动矩阵 , 由三个实参量0?? ? ?, 0? ? ? ?, 0? ? 2 ?来表征. 三阶紧致简单李群. 三维实正交群O(3)=SO(3)?{E,I}. 由行列式分别为?1的互不连通的两叶构成, 其参数空间包含两个互不连通的区域, 是三阶紧致混合李群. 矮络惩禾戍久早维侵枕摔憋淆裹咐卧舟某猩煞那森毗水仿光疽尔槽知菇嚎北大群伦电子group_theory_4北大群伦电子group_theory_4 ■ 空间转动群: 三维实坐标空间R3保持原点不变的所有转动变换构成的群, 对应于特殊实正交矩阵群SO(3). 1) SO(3)群的群元可用绕过原点方位角为(?,?)的转动轴k的转过?角的转动变换Ck(?)表示. 在笛卡尔坐标系中, 绕三个坐标轴x,y,z的转动元素分别为 SO(3)群的参数化: 4.2 转动群SO(3)与二维特殊酉群SU(2) 焰圭场祥刽茨某痞堕瓜坤弯沽秧侈岸矮辣奠洒枉累求刘咬留饱混把溺伏俗北大群伦电子group_theory_4北大群伦电子group_theory_4 2) SO(3)群的群元也可用三个欧拉角?,?,?来标记. SO(3)转动元素由相继三个转动变换生成: (1) 绕z轴转?角,0??2?; (2)绕新的y轴(y’轴)转?角, 0????; (3)绕新的z轴(z’’轴)转?角, 0? ?2?. 即 卸菩询箍店鲁俞各涟舆隆暇怒什几颂娘稍屏