基于电动车的无刷直流电机新控制策略的研究姚春明.doc

基于电动车的无刷直流电机新控制策略的研究 摘要：本文在详细介绍了基于(STM32F103R6T6A) 和专用设计电路的，综合运用了和对无刷直流电机调速系统进行了研究，并给出了该控制系统的实际硬件电路设计和控制策略。实验结果表明，本控制系统运行稳定、控制合理、控制精度。The New Control Strategies Of Brushless Dc Motors LI Lian-bing，LI Xiang-jie ( School of Control Science and Engineering， Hebei University of Technology， Tianjin 300130， China) Abstract this paper introduces the control strategy based on the ARM (STM32F103R6T6A) and special design circuit in detail, Studies on the brushless dc motor speed control system are made through the integrated use of the rotary transformer and hall sensor,and gives the actual hardware circuit design and control strategy of the control system.The experimental results show that this control system operation is stable and reliable, the control strategy is reasonable, the control precision is higher. Easy to promote widely. Keywords: brushless dc motor; ARM; STM32F103; Control strategy 0引言 无刷直流电动机从上世纪70年代末开始引起了从事电机及驱动系统学者的重视。电机的驱动控制结构有很多形式，以单片机为核心组成的控制电路控制能力强设计了大量高性能、廉价、耗能低的、相关技术及软件。技术具有性能高、成本低和能耗省的特点。适用于多种领域，比如嵌入控制、消费/教育类多媒体、DSP和移动式应用等。 通信速度快，距离远，且可靠性高 图一 直流无刷电机的系统结构框图 2系统的硬件电路设计 本设计的电源为48V直流电源，系统硬件电路图如图二所示。通过控制触发信号的导通顺序和导通时间来实现换相和对电机的控制，3个位置间隔120度的霍尔传感器IHALLA、IHALLB、IHALLC的输出经阻容滤波电路后送至STM32F103R6T6A的3个A/D采样口，通过时钟中断来给出换相的时刻，相当于直流电动机的换向器。由于电动机每次只有两相导通，其中一相正向导通，另一相反向导通，因此每次只需控制一个电流。用电流霍尔传感器ss495a可以将电流信号转化为电压信号进行输出，之后送入AD采样口经行AD转换，在每个PWM周期对电流进行一次采样，根据采样电流值计算出电流误差，从而调节PWM占空比，相当于直流电动机调压调速。类似双闭环直流电动机调速系统，电流给定来自转速外环。转速给定来自操作面板的的设定[2]，转速反馈信号来自增量式编码器，电流反馈信号来自霍尔传感器，霍尔传感器还提供位置信息。 图二 系统的硬件电路图 根据霍尔传感器提供的位置信息，STM32F103R6T6A从PWM1~PWM6引脚输出6路PWM波，该波形为方波，对触发脉冲的要求：六个MOS管的脉冲按照VT1-VT2-VT3-VT4-VT5-VT6的顺序，相位依次差；共阴极组VT1、VT3、VT5的脉冲依次差，共阳极VT4、VT6、VT2的脉冲依次差；同一相的上下两个桥臂，即VT1与VT4，VT3与VT6，VT5与VT2，脉冲相差[3]。由此，实现定频PWM和换相控制。 3 正余弦旋转变压器及其改进方法 正余弦旋转变压器是位置测量元件，它的作用是检测角位移并发出反馈信号，由于测量精度主要有检测元件决定，因此，改善旋转变压器的性能就至关重要。正余弦旋转变压器由定子和转子组成，转子和定子均具有两个空间成的绕组[4]，如图三所示 图三 正余弦旋转变压器电路图 若在一个定子绕组上施加一交流参考电压（励磁电压），则当转子绕组与定子绕组平行时，在转子绕组内将产生最大的电压，当两绕组呈±时，则输出电压为零。随着轴的转动，在一个转子绕组内感应电压呈正弦波，而在另一个转子线圈内感应电压呈余弦波，即 （1）