第8章控制系统设计.PDFVIP

第八章 控制系統設計 8-1 第 8 章控制系統設計 8-1 控制系統設計目的 8-2 控制系統設計規格與設計方法 8-3 常用的控制器種類 比例控制器 相位提前/相位滯後控制器 比例-積分-微分控制器 第八章 控制系統設計 8-2 8-1 控制系統設計目的 控制系統設計主要的目的： ¸ 在穩定開迴路不穩定系統。 ¸ 降低閉迴路系統對不確定因素及外擾的靈敏度。 ¸ 使系統輸出響應追蹤期望響應；即獲得期望的暫態響應及穩態精度。 ¸ 最小的付出獲得最佳或期望的性能 。。 第八章 控制系統設計 8-3 8-2 控制系統設計規格與設計方法 控制系統設計方法可分為直推法(Forward method)與反推法( 。 (1)直推設計法是在選定的控制架構下，基於學理上的研判給定控制器參數，再以模 擬或其它方式確認所設計之閉迴路系統性能。傳統的控制系統設計方法如：根軌 跡設計法與頻率響應設計法均屬直推設計法。 (2)反推設計法是根據目標系統性能決定閉迴路系統，再以最佳化法或其它方法計算 達成該閉迴路系統之控制律。線性代數法(多項式法)與最佳控制均屬反推設計 法。 第八章 控制系統設計 8-4 考慮下面的系統架構，其中 r(s ) 為參考輸入， C(s) 為控制器 ，G(s) 為受控系 統，d (s ) 為外界干擾輸入，m(s) 為量測雜訊輸入，y (s ) 為真實輸出。 d(s) r(s) C(s) G(s) y (s) m(s) 第八章 控制系統設計 8-5 此時，輸出y (s ) 與輸入r(s ) 、d (s ) 、m(s) 的關係為可導得如下： y (s) T (s)r(s) S (s)d (s) T (s)m(s) , 其中 S (s) 1 稱為靈敏度函數， T (s) G(s)C(s) 稱為互補靈敏度函數，且 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) G s C s G s C s T (s ) 與S (s ) 滿足下面的代數關係。 S s T s ( ) ( ) 1 在期望真實輸出 y (s ) 要求很符合參考輸入 r(s ) 的設計規格下，T (s ) 與S (s ) 須具備下 面的條件： (i)對於參考輸入r(s ) ：T (s ) 要儘可能接近 1 ，使T (s)r(s ) 接近r(