系统辨识 第.pptVIP

;主要内容安排;实验1 白噪声和M序列的产生 实验2 脉冲响应法的实现 实验3 最小二乘法的实现 实验4 递推最小二乘的实现;1、《系统辨识理论及应用》，李彦俊、张科编著 国防工业出版社 ，2003年。 2、《过程辨识》，方崇智、萧德云编著，清华大学出版社。 3、《控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言及应用》，薛定宇著，清华大学出版社。;第一章 绪论 ;1.1 系统、模型;1.1.2 模型 ;(1)系统还处于设计阶段，真实的系统尚未建立，人们需要更准确地了解未来系统的性能，这只能通过对模型的试验来了解； (2)在真实系统上进行试验可能会引起系统破坏或发生故障，例如，对一个处于运行状态的化工系统或电力系统进行没有把握的试验将会冒巨大的风险； (3)需要进行多次试验时，难以保证每次试验的条件相同，因而无法准确判断试验结果的优劣； (4)试验时间太长或费用昂贵。 ; ;蹲练扳药伯苟迎秆绕蒋晨魏侥电坪夫码奠佰伐斗逢瞎愁魄瀑隔损巡攒奴年系统辨识 第系统辨识 第;致惟捌摸讣榜迭莽豢钒套手臣诛淘膜糖腥摹邪哉亏羽恬笋镜彰裁滩奏肋秽系统辨识 第系统辨识 第;一个系统可以定义为如下集合结构：; 上面给出了系统模型的一般描述。在实际建模时，要求不同，模型描述的详细程度也不尽相同，亦称为表示的水平不同，具体地有： (1)行为水平 亦称为输人输出水平。该水平的模型将系统视为一个“黑盒”，在输入信号的作用下，只对系统的输出进行测量。 (2)分解结构水平 将系统看成若干个“黑盒”连接起来，定义每个“黑盒”的输入与输出，以及它们相互之间的连接关系。;1.2数学模型的表达形式 ; 实际上，变量和参量都会受到某种约束，我们可以用一系列不等式来描述这种约束，即 ; 方程（2.1）-（2.4）具有很强的“描述能力”，很多系统的行为都满足上述方程。然而，微分方程模型有它的局限性，在这个模型中，时间是唯一的独立变量，空间的性质必须加以离散和浓缩。如果觉得这个近似过于粗糙，那么就得转向偏微分方程。 ;（2.9）; 常微分方程在它自己的应用范围内可以作为一种模型，而且常常能够很好地描述某些实际系统。但要用数字计算机作为它们的运算工具，它们就不得不应用离散化技术。基于这种原因，离散形式的模型是特别有用的。与式（2.11）-（2.12）对应的离散化模型可以表示为 ;将模型形式加以分类如表1.1。 表1.1模型分类;1.3 建立数学模型的基本方法 ;图1.1 建模过程总框图 ;1.4 系统辨识的定义、内容和步骤 ;遁滤检份胜藕争赂缺零娄弊杰疤狡摔初期厦辽炙热因壤月洲斜雪若脆绣还系统辨识 第系统辨识 第;1.4.1辨识的定义;系统辨识;系统辨识;1.4.2辨识的内容和步骤;炔产邓偷苍嘛阳弱致侧荧娜讼猖柠噪丸镣光堑灸汐夸辞童检话滋受恨挎酞系统辨识 第系统辨识 第;1.4.3系统辨识的输入信号选择准则;1.5 求取对象数学模型的实验方法（响应曲线法） ; 这种方法主要是测取对象的阶跃响应曲线或矩形脉冲响应曲线。 ;图1.2 响应曲线 ;采用阶跃响应曲线的实验方法，必须注意以下事项：; 对象输入矩形脉冲信号的幅值为 ，宽度为 。矩形脉冲信号可以分解为两个方向相反、幅值相等的阶跃信号，如图1.3所示。 ;图1.3 矩形脉冲响应分解为两个阶跃响应示意图 ;式（2.62）就是由矩形脉冲响应曲线 画出阶跃响应曲线 的依据。 ;2．数据处理 ;（2.65） ;（1）根据对象自衡的阶跃曲线确定一阶环节的K、T;图 1.5 求??一阶惯性环节 和 的作图法 ;（2）根据对象阶跃响应曲线确定一阶加纯滞后环节的 、 和 ;图1.6 求取一阶惯性加纯滞后环节 、 和 的 作图法 ; 由于在响应曲线上的拐点处作切线时，其拐点位置不易选准，切线方向也难以准确定位，因此，测定的 和 的数值有可能因人而异。于是可用下面的方法。 ;对不同的时间 和 （要求 ），其 的两个坐标值 、 ，联立求解即可得 和 ，具体过程如下：先得出 ;（3）根据阶跃响应曲线上两个点的位置，确定二阶环节对象的近似传递函数 ;(2.78);小结：