基于改进的主动逻辑和元认知环的机器人常识推理的研究.pdfVIP

第33卷第 1期 计 算 机 应 用 研 究 Vo1．33No．1 2016年 1月 ApplicationResearchofComputers Jan．2016 基于改进的主动逻辑与元认知环的 机器人常识推理的研究术 王科俊，杜同春 (哈尔滨工程大学 自动化学院，哈尔滨 150001) 摘 要：针对常识推理的非单调和异常问题，构建了基于改进的主动逻辑与元认知环的机器人常识推理框架。 首先，针对机器人在执行任务时易受异常情况干扰的问题，引入元认知环对异常进行监视和评估并引导机器人； 其次，对主动逻辑进行改进，定义了事实、常识，及它们相互之间的蕴涵、否定和无关三种关系，给出了详细的矛 盾知识的发生条件和定义，并给出了对应的矛盾知识的处理方法，提出在主动逻辑中事实包含关系的传递性及 推理的非直接传递性以有效检测和处理矛盾。最后，设计的Pr2机器人取书的实验进一步验证了元认知环以及 主动逻辑在机器人执行任务时对异常情况和矛盾知识处理的有效性。 ． 关键词：智能机器人；常识推理；元认知环；改进的主动逻辑 中图分类号：TP181 文献标志码：A 文章编号：1001—3695(2016)01—0035—07 doi：10．3969／j。issn．1001—3695．2016．01．008 Researchonrobotcommonsensereasoningbasedon improvedactivelogicandmetacognitiveloop WangKejun，DuTongchun (CollegeofAutomation，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：Thispaperdiscussedthenonmonotonicproblemsandperturbationswithcommonsensereasoning，andestablished astructureofroboticcommonsensereasoningbasedonimprovedactivelogicandmetaeognitionloop(MCL)．Firstastothe problem thatrobotswerepronetosufferfrom perturbationswhenexecutingmissions，incorporatedMCLtomonitorperturba— tionsandtoguiderobots．Second．improvedactiveloglebydefiningthreekindsofrelationshipbetweenfactsandcommon． sense，socalledcontained，negated，andirrelevant．Further，accordingtothesedefinitions，thispaperproposedtheprecondi— tionanddefinitionofcontradictedknowledgeandcorrespondinghandlingmethods．WhatiSmore．itpresentedtwokindsofat— tributionsthattherelationshipoffacts，namelythatcontained，hadtransitivity，andthatthelogicreasoningrulesdidnothave directtransitivity．Facilitatedbyaboveimprovements．activelo