机器人技术第二章 机器人结构设计概论.ppt

* * * 轮-地接触简化力学模型 Q=Mg δ R v Ff r T Mf Fq Fd f——滚动阻力系数 μ——附着系数 硬地面 软地面 * 车轮类型： * 转向方式： （Ackerman 转向） * （全方位转向） （差动转向） * 麦克纳姆轮 轮系机构： * 履带式移动机构是轮式移动机构的拓展，履带本身起着给车轮连续铺路的作用，着地面积较大，压强较小，与路面的粘着力较强，能在不平和松软的路面上稳定移动，具有很强的越野能力，控制也简单。但功耗较大，运动灵活性差。 2.6.2 履带式移动机构 * 履带形式 * 越障 上、下台阶 关节履带 * 履带张紧机构 * 2.6.3 腿足式移动机构 腿足式移动系统的特点是落足点为几个离散的位置点，能够自主选择有利的落足点，具有出色的地形适应能力 ；此外，能够自主隔振，保证系统沿平滑预定的轨迹运行。腿足式移动系统一直得到国内外的移动机器人研究者的广泛重视。但其机械结构和控制系统复杂，系统可靠性低；在松软沙地行走时，抗沉陷性较差，效率较低，功耗也大。 * 腿足结构形式 * * * 2.7.4 轮腿式移动机构 * 谐波传动：由波发生器、柔轮和刚轮组成。 钢轮、柔轮、波发生器 谐波齿轮传动是靠柔性齿轮（柔轮）所产生的可控弹性变形来实现传递运动和动力的。它的基