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工业机器人 触觉传感器 演讲人： PPT制作： 资料收集： 1 2 3 目录 接触觉传感器 力觉传感器 滑觉传感器 4 引言 1 引言 1.触觉是机器人获取环境信息的一种仅次于视觉的重要知觉形式 是机器人实现与环境直接作用的必需媒介.与视觉不同 ，触觉本身有很强的敏感能力可直接测量对象和环境的多种性质特征. 因此触觉不仅仅只是视觉的一种补充. 引言 2.机器人触觉传感器两大主要功能： 检测功能包括对操作对象的状态、机械手与操作对象的接触状态、操作对象的物理性质进行检测。 识别功能是在检测的基础上提取操作对象的形状、大小、刚度等特征，以进行分类和目 标识别. 3.机器人触觉传感技术的研究始于70年代.三十多年的历程可分为三个时段:70年代、80年代、90年代以后.这三个时段的研究与成就各有特点。 70 年代国外的机器人研究已成热点，但触觉技术的研究才开始且很少。当时对触觉的研究仅限于与对象的接触与否 接触力大小，虽有一些好的设想 但研制出的传感器少且简陋。 80 年代是机器人触觉传感技术研究、发展的快速增长期，此期间对传感器设计、原理和方法作了大量研究 ，主要有电阻、 电容、压电、 热电、 磁、磁电、力、 光、 超声和电阻应变等原理和方法。从总体上看 80 年代的研究可分为传感器研制、触觉数据处理、 主动触觉感知三部分，其突出特点是以传感