机器人运动学坐标变换.ppt

第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 习 题 习 题 习 题 第3章完！ 解：（4）建立方程 将相邻杆件位姿矩阵依次相乘，则有： 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.1 运动学方程建立步骤 解：（4）建立方程 若用矩阵形式表示，则为： 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.1 运动学方程建立步骤 解：（4）建立方程 若用方程组形式表示，则为： 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.1 运动学方程建立步骤 运动学方程的模型： M0h=f(qi)， i=1，…，n 正问题：已知关节变量qi的值，求手在空间的位姿M0h。 逆问题：已知手在空间的位姿M0h，求关节变量qi的值。 3.3.2 运动学方程的解 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 1、运动学方程的正解 正问题：已知关节变量qi的值， 求手在空间的位姿M0h。 正解特征：唯一性。 用处：检验、校准机器人。 3.3 机器人运动学方程