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机器人学基础实验报告 一、实验目的 1.了解四自由度机械臂的开链结构； 2.掌握机械臂运动关节之间的坐标变换原理； 3.学会机器人运动方程的正反解方法。 二、实验原理 本实验以SCARA四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题.机器人运动学问题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等,这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础,也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。 机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器(或者机械手)，末端执行器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标空间法和直角坐标空间法。 建立坐标系如下图所示: 连杆坐标系{i }相对于{ i?1}的变换矩阵可以按照下式计算出，其中连杆坐标系D-H 参数为由表1-1给出。 齐坐标变换矩阵为： 其中描述连杆i本身的特征；和描述连杆i?1与i之间的联系。对于旋转关节，仅是关节变量，其它三个参数固定不变；对于移动关节，仅是关节变量，其它三个参数不变。 表1-1 连杆参数表 其中连杆长l1=200mm，l2=200mm，机器人基坐标系为O-X0Y0Z0。根据上面的坐标变换公式，各个关节的位姿矩阵如下： 运动学正解：各连杆变换矩阵相乘，可得到机器人末端执行器的位姿方程（正运动学模型）为： 其中：z 轴为手指接近物体的方向，称接近矢量a （approach）；y 轴为两手指的连线方向，称方位矢量