汽车外冲压系统中板材.doc

汽车外壳冲压系统中板材 运输的PLC控制研究 马海玉 王庭有 徐春风 （昆明理工大学机电工程学院 昆明 650093） 摘要：用西门子S7-200 PLC控制小型汽车外壳冲压系统中板材运输机械手的工作。机械手具有可视功能，能检测到搬运位置是否有板材，并作出相应的等待或者工作判断。当有板材在搬运位置时，机械手下降并抓起板材旋转送到板材冲压进料口，松开板材并自动回到初始位置等待下一轮工作。 关键词：西门子PLC S7-200 搬运机械手 Abstract: use SIMATIC S7-200 PLC to control transportable manipulator how to work on outer shell of cars and minitype autos ramming system about panel transportation. The manipulator has the visible function, can examine there is the plate in the position of transportation whether or not, and it makes the corresponding wait or the work judgement. When there is the plate in the position of transportation, the manipulator drop and grasps the plate to revolvedelivers the feeding place of ramming plate , and it opens the plate ,then it automatically returns to the initial point and wait for next round work. Key words: SIMATIC PLC S7-200 transportable manipulator 0 前言 汽车工业随着现代工业的发展变得日益激烈火爆，目前汽车外壳大多数公司都采用冲压加工来完成，这样就需要非常精确快速的进料控制来提高生产效率。PLC现已成为广发使用的工业控制器，它是快速、可靠、经济地构建控制系统的重要设备。可编程序控制器的种类繁多、型号齐全，但各种可编程序控制器的工作原理基本相同。本文以西门子S7-200 PLC作为工业控制计算机来实现汽车外壳板材的搬运。 1 工作原理 汽车外壳冲压系统是由送料装置、搬运系统，冲压系统和成品运输系统组成。本文主要针对搬运系统进行研究，并对其结构进行了化简。如下图所示，送料装置把板材一张一张送至A处，机械手把A处的板材一张一张地搬运到B处的冲压装置上。系统启动后，冲压设备上只要有板材就对其进行加工并运输出去直到系统停止工作，而机械手只有接近开关SQ4检测到A处有板材时才开始搬运工作。机械手手臂的升降有升降气缸RDG1驱动，手臂的回转由回转气缸RDG2驱动，机械手上设有3个检测块D0、D1和D2。初始时，接近开关SQ1位于D0处，A处有工件时，吸盘下降，SQ1到达D1处时吸盘吸取板材，吸取完毕，手臂上升，SQ1到达D0处时，停止上升开始顺时针旋转，转至设定位置SQ2（接近开关）处时，停止旋转开始下降，下降至SQ1到达D2处时，停止下降开始释放板材至冲压装置上，释放完毕，手臂上升，至SQ1到达D0处，停止上升开始逆时针旋转，转至原位SQ3（接近开关）处，完成一次工作循环。机械化手自动重复上述过程。手臂下降时YA2 通电，上升时YA1通电；手臂顺时针旋转时，YA4通电，逆时针旋转时YA3通电，放松时YA0通电[1]。 2 分析设计 （1）划分工作阶段、确定转移和转移条件。 考虑启动、复位和停止操作，共需要7个输入点，其还要5个输出点。设机械手位于上限位和逆转限位的位置为初始位置S0.0，依此类推，下降位置为S0.1、吸紧位置为S0.2、上升位置为S0.3、顺时针转为S0.4、再次下降为S0.5、放松为S0.6、再次上升为S0.7，逆时针旋转为S0.8。 工作过程图如下： （2）选择可编程序控制器 设置一个启动按钮SB3，一个停机按钮SB4，一个复位按钮SB5，另外还有4个行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，一个检测开关TD，总共需要8个输入点。气泵电机的运转没有特殊要求，利用系统开关即可控制，因此不占用可编程序控制器的输出点[2]。 PLC的输入/输出地址分配如下： 启动按钮SB3：I0.0； 停止按钮SB4：I0.1； 复位按钮SB5