运动学与动力学4.ppt

8.1 刚体平面运动概述和运动分解 8.1 刚体平面运动概述和运动分解 8.1 刚体平面运动概述和运动分解 8.1 刚体平面运动概述和运动分解 8.2 求平面图形内各点速度的基点法 8.2 求平面图形内各点速度的基点法 8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 8.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 8.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 A B IV vB(ve1) vA vA vBA va1 vr1 a h I II III IV B C y v1 a x A v2 　　B点的运动分析：取滑块B为动点，滑道Ⅳ作为动参考体，绝对运动是滑块B随I杆的运动，速度为va1= v1； 　　相对运动是滑块B在Ⅳ杆滑道中的运动，速度为vr1； 　　牵连运动是Ⅳ杆的平面运动，其速度可用基点法分析得到：取A为基点，分析Ⅳ杆上B点的速度，随基点平动的速度是Ⅱ杆的运动速度v2，相对于基点转动的速度方向垂直于Ⅳ杆，大小未知，由这两个速度合成得到Ⅳ杆上B点的速度vB，此速度即是前面复合运动中的牵连速度ve1，如图所示。 vB(ve1) A v1 vA vBA va1 vr1 B IV a h 向h方向投影得: A C Ⅳ vC(ve2) vA vA vCA va2 vr2 a I II III Ⅳ B C y v1 a x A v2 　　C点运动分析：取滑块C为动点，滑道Ⅳ作为动参考体，绝对运动是滑块C随Ⅲ杆的运动，速度为va2＝vIII,大小待求； 　　相对运动是滑块C在Ⅳ杆滑道中的运动，速度为vr2； 　　牵连运动是Ⅳ杆的平面运动，其速度可用基点法分析得到：取A为基点，分析Ⅳ杆上C点的速度，随基点平动的速度是Ⅱ杆的运动速度v2，相对于基点转动的速度vCA方向垂直于Ⅳ杆，大小为vCA=wⅣ·AC，由这两个速度合成得到Ⅳ杆上C点的速度vC，此速度即是前面复合运动中的牵连速度ve2，如图所示。 h vC(ve2) A vA vA vCA va2(vIII) vr2 C Ⅳ a 向h方向投影得: 因为 所以 h 如图所示。由牵连运动为平动的加速度合成定理，有 而 其中 故 由于牵连运动为平动，所以ae=aA，于是有 B A aA aB aA aBA w a 即：平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与相对基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。这就是平面运动的加速度合成法，称为基点法。 B A aA aB aA aBA w a 解： 如图所示。 由于此式对任意时间都成立，故两边对时间求导有 由此可得 再对时间求导有 由此可得 例14 求圆轮在地面上作纯滚动时的角速度w和角加速度a。 w j O O r M M s vO vO a 例15 车轮在地面上作纯滚动，已知轮心O在图示瞬时的速度为vO，加速度为aO，车轮半径为r，如图。试求轮缘与地面接触点C的加速度。 解：车轮作平面运动，取O点为基点，则C点的加速度为 取如图的投影轴，将各矢量投影到投影轴上得 方向由C点指向O点。 a w aO C O vO aO x h 例16 平面四连杆机构中，曲柄OA长r，连杆AB长l＝4r。当曲柄和连杆成一直线时，此时曲柄的角速度为w，角加速度为a，试求摇杆O1B的角速度和角加速度的大小及方向。 解：AB作平面运动，由题设条件知，AB的速度瞬心在B点，也就是说，vB = 0，故： O O1 A B w a 30o 30o vA 取A为基点分析B点的加速度如图所示： 其中： O O1 A B 在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。 o R C A x y M N S A1 A2 A 刚体上每一点都在与固定平面M平行的平面内运动。 若作一平面N与平面M平行, 并以此去截割刚体得一平面图形S。 可知该平面图形S始终在平面N内运动。 因而垂直于图形S的任一条直线A1A2必然作平移。 A1A2的运动可用其与图形 S的交点 A的运动来替代。 刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面S内的运动。 这就是平面图形的运动方程。 S M O y x O j 　　平面图形S在其平面上的位置完全可由图形内任意线段OM的位置来确定，而要确定此线段的位置，只需确定线段上任一点O的位置和线段OM与固定坐标轴Ox间的夹角j即可。点O的坐标和j角都是时间的函数，即 　　平面图形的运动方程可由两部分组成：一部分是平面图形按点O的运动方程xO = f1(t), yO = f2(t)的平移，没有转动；另一部分是绕O点转角为j = f3(t)的转动。