克服磁粉制动器低速爬行的自动控制方法.PDF

式 工工 刀盆星 ’ ‘ , , 兮 月 卜 闷鸭鬓 矩 为动制 动扭 矩 , 方 向和 旋 转 方 向 相 反 。 若 制 动 器 , 当 制 动 的 力 不 打滑 有 两种 可 能 施加在 器 上 外 矩不 制 , 和 力 大 于最大 静 动 扭矩 时 制 动扭矩 外 矩平衡 否 则 , 制 动扭矩 为最大静制 动 扭矩 , 方 向和 外力矩方 向 相 反 。 传 动 轴上 的载荷 弹性扭矩 为 一 一 氏 电 的 , 和 并设在一定 流 激 励 下 动 制 动 扭矩 最 大 静制 动扭矩分别 为 乃 和 。, 则 可将制动扭矩 简化为 丁 一 , 几 当 吟 、 一 , 。 赏‘ 。 竺 了 一 了 。 日 , , , 当 丁 圃 符号和 、相 同 , 。 二 一 ‘ 一 不难看 出 式 描述 的 问题是 一个非线性 问题 其 中 一 工 二 , 。 ‘ 一一上