利用改进的OPCL控制实现二连杆机构的同步运动.PDF

　应用数学和力学, 第29 卷 第 12期 Applied Mathematics andMechanics　 　2008 年12 月15 日出版 　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ol.29, No.12, Dec.15, 2008 文章编号:1000-0887(2008)12-1417-09 应用数学和力学编委会, ISSN 1000-0887 利用改进的OPCL 控制实现二连杆机构 的 同步运 动 韩清 , 　赵雪彦, 　闻邦椿 (东北大学 机械工程与自动化学院, 沈阳 110004) (刘曾荣推荐) 摘要:　研究了一种改进的开闭环控制(OPC 控制)方法, 将这种方法应用于二连杆机构的同步运 动控制, 实现了二连杆机构的小幅摆和大回环两种同步运动形式.　通过仿真, 对比了二连杆机构 的同步的不同运动特征, 并对不同控制参数对同步过程的影响进行了研究.　 关　键　词:　二连杆机构;　控制同步运动;　改进的OPCL 控制 中图分类号:　O221.2　　　文献标识码:　A 引　　言 同步是指两个或两个以上对象在运动过程中, 达到具有相同的速度、相同的相位和相同或 相似的运动轨迹等运动形式或物理形态[1-2] .　同步现象广泛存在于自然界、生命、工程技术、 [3] 甚至经济社会人类活动等许多领域 .　在机械工程领域, 自同步理论即振动同步有许多经典 [4-5] 的工程应用实例, 得到了充分研究和利用 .　而在非线性科学中, 混沌控制及其同步的研究 也是十分重要的内容[6-7] .　 从控制同步的角度, 可以采用不同的控制策略实现机械系统的同步, 例如自适应同步控 [8] 制、神经元网络控制等 .　在文献[9] 中, 给出了有限自由渡动力学系统控制同步的通用格式, 其中包括了常见的各种控制同步形式.　开闭环控制(OPCL)方法是一种针对复杂动力学系统 的控制策略[10-11] .　另外, 已经研究表明, 采用OPCL 控制可以较好的克服模型误差和参数误 [12] 差, 实现机械系统的同步轨迹跟踪 .　 二连杆机构是一种典型的机械结构, 其结构简单, 是研究机构运动和控制的代表性机构.　 二连杆机构的小幅摆运动是指上杆绕其固定铰链做往复小幅摆动, 下杆与上杆的相对夹角保 持为0.　大回环运动则是指上杆绕其固定铰链做圆周旋转运动时, 下杆与上杆的相对夹角也 [13] 保持为0.　二连杆机构的小幅摆和大回环运动可以视为一类控制同步运动 .　 在本文中, 在现有OPCL 控制方法的基础上提出了改进的OPCL 控制器, 即增加了放大器 和非线性限幅器.　利用这种新方法实现了二连杆机构的小幅摆动和大回环运动两种形式的控 收稿日期:　2008-06-25;修订日期:　2008-10-06 基金项目:　国家自然科学基金资助项目50535010);教育部科学技术研究(重点)资助项目 (108037) 作者简介:　韩清 (1969—), 男, 山东济宁人, 教授, 博士(联系人.E-mail:qhan@). 1417 1418 韩　清　 　　　赵　雪　彦　　　闻　邦　椿 制同步.　然后通过仿真研究, 分析了这两种同步运动的特征以及不同参数对它们的影响规律.　 1　同步系统的模型建立 首先建立二连杆机构的动力学方程.　然后提出了一种改进的OPCL 控制器, 给出控制方 程和控制方框图.　并对该控制同步系统的Liapu