高校大学物理刚体和刚体的基本运动课件.ppt

* 第5章 刚体力学基础动量矩 * 第5章 刚体力学基础动量矩 5.1 刚体和刚体的基本运动 5.2 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 5.3 绕定轴转动刚体的动能 动能定理 5.4 动量矩和动量矩守恒定律 * 5.1 刚体和刚体的基本运动 一、刚体的概念 在力的作用下, 物体的大小和形状都保持不变，称为刚体。 刚体是特殊的质点系, 是理想化物理模型。 二、刚体的平动和定轴转动 1. 刚体的平动 刚体运动时,在刚体内所作的任一条直线都始终保持和自身平行。 * 各点运动状态一样，如： 都相同。 刚体的平动可归结为质点运动。 刚体的平面运动 特点: 刚体的一般运动可看作： 随质心的平动 + 绕质心的转动的合成。 * 转动：分定轴转动和非定轴转动. * 2. 刚体的定轴转动 角坐标 描述刚体绕定轴转动的角量 刚体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动,而刚体转动时, 转轴固定不动。 角速度 角加速度 z P ? 角位移 * 刚体定轴转动的特点： 离转轴不同距离质点的线量 不同。 由于 z P ? (1)刚体上每一质点均作圆周运动，运动圆面为转动平面； (2) 任一质点运动的角量 相同。 * 3. 刚体绕定轴的匀速和匀变速转动 刚体绕定轴转动时，若 ，刚体绕定轴的匀速转动。 若 ，刚体绕定轴的匀变速转动。 匀速转动 匀变速转动 * 4. 绕定轴转动刚体内各点的速度和加速度 任意点都绕同一轴作圆周运动, 且 ?，? 都相同。 M ω,? 刚体 ? θ z O rM 角量与线量关系 * 角速度ω 的方向由右手定则确定。 规定： 逆时针转动,θ 0, ω沿转轴向上,ω 0 。 顺时针转动,θ 0, ω沿转轴向下,ω 0 。 刚体作定轴转动时, 角速度与角加速度的方向 * 角加速度α的方向用正负表示。 ω1 Δω 0 α 0 ω1 Δω 0 α 0 设ω1 ,ω2 同向，Δω= ω2 -ω1 。 加速转动 ω2 ω2 减速转动 * 例1一飞轮的半径为 0.2m, 转速为150转／分 , 经30s均匀减速后停止。 求: (1)角加速度和飞轮转的圈数。 (2) t = 6s时的角速度;飞轮边缘上一点的线速度、切向加速度和法向加速度。 解： （1） * 飞轮在30s内转过的角度为： 飞轮在30s内转过的圈数为： * (2) t = 6 s 时的角速度： 线速度： 切向加速度： 法向加速度： 飞轮边缘上一点 * 例2 设圆柱型电机转子由静止经300s后达18000r/min已知转子的角加速度α与时间成正比。 求: 转子在这段时间内转过的圈数。 由定义, 得 解： 因角加速度α 随时间而增大, 设 * 两边积分 由题意 所以 * 由角速度的定义： 得到： 转子300s内转过的圈数： 任意时刻的角速度 * 例3 设发动机飞轮的角速度在12s内由1200r/min均匀地增加到3000r/min，试求：（1）飞轮的角加速度α；（2）在这段时间内发动机飞轮转过的圈数。 解 （1）转速3000r/min和1200r/min相应的角速度分别为 * 当t = 12s时 （2）飞轮 12 s 内转过的角位移 在 12s内转子转过的转数 * 例4 一半径为 r =0.5m的飞轮以α=3rad/s2的恒定角速度由静止开始转动，试计算它边缘上一点M在2s末时的速度、切向加速度和法向加速度；问位于半径中点处速度、切向加速度和法向加速度的大小等于多少？ 解 由刚体匀变速转动的公式，t=2s 时， （1）边缘上一点M在2s末时的速度的大小 * （2）M点2s末时的切向加速度和法向加速度 （3）半径中点为