机器人足球赛之影像处理的位置修正.PDFVIP

機器人足球賽之影像處理的位置修正 Position correction in the image process of robot soccer game 翁慶昌 黃雋博 林柏辰 黃裕勝 Ching-Chang Wong, Chun-Po Huang, Bo-Chen Lin, Yu-Sheng Huang 淡江大學電機系 Department of Electrical Engineering, Tamkang University 做適當的決策，所以影像處理在整個機器人足球系統是 摘要 相當重要的，若處理的資料不正確(無法正確地分辨出 我方五隻機器人各自的編號、所在位置以及車頭方 本文針對機器人足球賽提出一套準確的位置修正 方法來解決因為廣角鏡頭造成的影像變形與器材的架 向) ，機器人的行為控制將無法獲得滿意的結果。在影 設導致電腦視覺系統產生誤差的問題。機器人足球賽中 像處理的部份，我們將其分為三個程序：(1) 顏色模型 有三種誤差的問題需要解決：第一、攝影機架設的位置 建模；(2)位置修正；(3)多隻辨識。在顏色模型建模上 [2][3][4] ，由於機器人足球系統是以顏色來區別不同的 無法取得全場的影像，必須加裝廣角鏡頭衍生的廣角失 目標物，所以比賽規則規定幾個特殊的顏色作為識別的 真問題。第二、攝影機、機器人標籤、足球場三者皆不 依據，例如綠色表示場地，藍色或黃色分別表示敵方或 是處於相同的水平面而產生的三角比誤差問題。第三、 我方機器足球員的隊伍顏色，橘色表示球，所以我們必 球場正上方同時架設兩台攝影機衍生的場地影像傾斜 須對這幾種特殊顏色分別做建模的動作，如此才能依照 誤差問題。若忽略這些問題，則機器人的行為控制將無 各特殊顏色來找出目標物在球場上的座標位置。在位置 法獲得滿意的結果，所以本文提出一套簡易且計算量相 當小的演算法來快速、準確的修正各種失真狀況所造成 修正上[5] ，由於顏色模型判斷出來的各目標物所在位 置並不是絕對正確的，整個系統會因為各目標位置不在 的誤差問題。 相同的場地平面上或是加裝廣角鏡頭等問題，使得由顏 關鍵詞：機器人足球賽、廣角失真誤差、三角比誤差、 色模型辨識出的目標物座標位置與實際座標有誤差，所 影像傾斜誤差。 以我們必須針對這些問題做適當的修正。在多隻辨識 上，由於小型機器人足球賽允許比賽場地中每一隊伍最 1. 前言 多有5 隻機器人，所以我們必須有效率且正確地分辨出 比賽場地上我方五隻機器人各自的編號、所在位置以及 本文主要針對 RoboCup 聯盟中的小型機器人組 車頭方向，如此主電腦策略處理端才能對每隻機器人下 (Small League