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六自由度并联机构变搜索原点迭代正解方法
杨恒袁薛开
哈尔滨工程大学机电工程学院袁黑龙江哈尔滨 员缘园园园员
摘摇 要院为提高六自由度杂贼藻憎葬则贼并联机构正解的计算效率袁将变搜索原点的牛顿迭代方法用于运动学位置正解当中遥
给出了并联机构运动学反解及牛顿迭代正解方法的计算方法袁分析了变搜索原点迭代正解方法的原理及实际使用中的
可行性袁给出了计算流程遥 最后通过对比的仿真计算验证算法的计算精度及计算效率遥 结果显示袁在保证相同精度的前
提下袁变搜索原点方法相比于传统迭代方法能够减少计算过程中的迭代步数袁从而提高了计算效率遥 该方法可用于实时
运动控制遥
关键词院并联机构曰运动学正解曰牛顿迭代法
中图分类号院栽匀员员圆摇 摇 摇 摇 摇 摇 文献标志码院粤摇 摇 摇 摇 摇 摇 文章编号院员园园怨鄄远苑员载渊圆园员远冤园圆鄄园缘源鄄园缘
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摇 摇 并联机构运动学问题包括正解问题与反解问 数法尧几何法尧矩阵法尧对偶矩阵法尧螺旋代数法尧四
题袁运动学问题是并联机构研究的基础袁运动学计算 咱圆
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