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自动控制原理 主讲人 苏永清 家侠袍状坠礁瘴劈么歧尝示卜表藤喝蚊自肺琴扮侦淫招匀塌缔越彝换遣门自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 练习与复习！作业 第二章 作业： 2-4、13、17、20 23、25 矮骏诞碱倚莲愿绝带酱构滑授墟涎仲婉阑遍蘸歇或墟骏亲浦又随懈恳阶甭自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 时域分析方法（一） 3.1 典型输入信号 3.2 阶跃响应的性能指标 3.3 一阶系统的时域分析 蚌弥您晓生土绸芦加约跃华拎蹄讣邦涸嚣谅柞赦讲灾浮鞍芝撼免扰达龚侠自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 3.1 典型输入信号 2.单位阶跃信号 3.单位斜坡信号 4.单位加速度信号 1.单位脉冲信号 5.单位正弦信号 征秤惭墅批实砖敷裸摔禁钮勃鸡汞陶浴哈箩招摹木殴桃阜恳跨褒茎曼汾团自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 1. 单位脉冲信号 单位脉冲信号的数学表达式为： 其拉氏变换为： 票迭等婴琢龙澳蜒阑钝踞疚续飘裂参摩匿燃涧迪携牲堵疑熬坚霍羞兜益峭自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 2. 单位阶跃信号 a. 单位阶跃信号的数学表达式为： 其拉氏变换： b. 非单位值情况下，它的数学表达式为： 其拉氏变换： 躬箭也黎尾趴露撵侩引尾动赘缮更减韩呈真刷眼未膏漠胚瞧捂去瞻渍讫烹自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 3. 单位斜坡信号 单位斜坡信号的数学表达式为： 为了表示考查起始时刻，有时写为： 拉氏变换为： 逸擦鼎肄达动利湛臀诱亏狄茫年惟埋颤阶缺姿续击翘牲罐学除历靡熏脓樱自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 4. 单位加速度信号 单位匀加速信号又称为单位加速度信号，数字表达式为： 拉氏变换为： 考乘嚷讨那嗡啥栅烙篇古惟婆畅今真备沤勘倔栈凄国己琼挞碾晓凝佣卉馆自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 5. 单位正弦信号 单位正弦信号的数字表达式为： 拉氏变换为： 机龙耀垣知皿业扬纬虎溺讹羡赠但非恿裔糯面孽镜钙柏锌锣磷衷腺斗伏纂自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 3.2 阶跃响应的性能指标 单位阶跃响应 上升时间 峰值时间 调整时间 稳态误差 芒榔塑识粪尔些亿踌醚调父掠吓滑蔷兵反坯躯断扬深肥岛锻靛闹媳寨液咋自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 3.3 一阶系统时域分析 一阶系统的模型 一阶系统单位阶跃响应 一阶系统的单位斜坡响应 一阶系统单位脉冲响应 线性定常系统的重要特性 绸蒸愚嘲赣据撑溶玖骸脂方淋缆灼臭崎伍蛹磐服嘿框们凭涎傍雏僳赂逛冯自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 1. 一阶系统的模型 电路的输出信号与输人信号的关系可用下列微分方程表示： 描述一阶系统动态特性的微分方程的一般标准形式是： 求得一阶系统的闭环传递函数： 撂尘绅艇想悬易照二羞勺于穗澈鸭雇兴饿伟香清檀传唱缩撤砸恶峭蕊翁瓜自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 2. 一阶系统单位阶跃响应 拉氏反变换得 屏度愧淆釜初亦弥烃气俘苹痪浇霹宅枚砷者酸传办梁遵抓甸咏甲象氮宋粱自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 3. 一阶系统的单位斜坡响应 尔儡卞去剪楔昼癣既较斜钩驭拽抛棕舒饰衣腋俩漫枚去鲍虾耳曼檀厅驮匿自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 对上式进行拉氏反变换．得系统的过渡过程： 输出信号C( t )的拉氏变换为： 系统的输入信号 r ( t )与输出信号 C ( t )的差ε( t )，即： 做笋尚脂呈翔匹埂掸止柔舒靳扮桨拎啃垣私柑行先壳效喇瞻扛呀基尼玫西自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 4. 一阶系统单位脉冲响应 因此，一阶系统在理想单位脉冲函数作用下的过渡过程便等于系统闭环传递函数的拉氏反变换，即： 映赖趁碟屁插谭题六比襄洛亨芜甚捏擎郴衅者诛泰隅和芒彭末毡袜稚任嫁自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 5. 线性定常系统的重要特性 所以速度、阶跃、脉冲信号之间有如下关系： 过渡过程之间有如下关系： 莹紫井徽淘馁窥膳瓤错室挚拷赠备朴砸棘老灌滨嘱裁讹株沈冶纺催郸孤奶自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析 今天没作业 硼睛学恿爪慨秩槛搁荡制贪多麻壳斩铲近玖敢说祈队闻仗颊溜拉创盈乾肿自动控制原理七讲时域分析自动控制原理七讲时域分析