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爹78较苗孚舌爽
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爹 78较 苗孚舌 爽
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工业机器人用谐波齿轮减速器的展望
王 洪 星
谐波齿轮传动 自从 问世以来, 已经有3O
e(弧分)
多年了。由于它具有一系列的优越性能,应
用领域非常广泛,具体例子不胜枚举 在当
前工业及高科技方 面,例 如:机 器 人、机
床 、 内科诊断台床 、航空和航天、军械、试 T(公斤 ·米
验测量仪器、通信、工厂 自动化、半导体生
产 印刷机、造纸机 、包装流水线等等,都
可用到谐波齿轮传动 但从 臼荚的销售数量
来看,这种产品,主要是用之于 自动化,因 绝对的直线性 (刚度系数为常数)当然
为谐波齿轮传动的下列许多优点,很适合一 不可能,经常保持零回差也很难傲到 预载
些工业机器人 中的需要 ; 下的某 种滚动牵引传动方案,对上述两点可
· 体积小、重量轻、同轴心传动} 以逼近、但牵引传动的减速 比较小,过载能
· 输出扭矩 /重量 的比值大J 力较低,正反空载起动力矩不为零,尺寸要
· 单级减速 比高 (80到320) 求不易满足,等等。
· 定位准确度高j 事物总是不断发展的,新的更为满意的
· 回差 小} 传动定会出现。1986年 以后在 日本发展起来
· 效率、寿命、可靠性满意。 的RV—A系列 (RotaryVector)减速机 ,对
应该说,一个传动,它的结构简单,零 谐波齿轮减速器提出了挑战。与后者相 比,
件少,使用多样化,必要时还可 以只用三个 它有如下特点。
基本件 (波发生器、柔轮、和刚轮)组成机 · 回差小、运动误差小,并且 比较更稳
器中单独的机构,能满足以上诸多要求,这 定}
在设计思想和工业实践中是来之不易的 正 · 剐度系数较大J
因为如此,谐波齿轮传动,l0多年以来,在 · 过载能力更大}
许多工业机器人中需要应用转动减速传动的 · 轴向尺寸小。
部位常为人所喜爱选用。 在这种情况下,作为在机器人上的竞争
但谐波传动,也不是尽善尽美。对机器 者,谐波齿轮减速器,仍有许多潜力可 以发
人的功能来说,它还有不如人意 的地方; 挥l
·
· 非线性的刚度系数 (公斤米 /弧分), 齿廓可以改型,这当然会牵涉刀具和
而且其数值 比其它齿轮传动较低。 加工方法 以及价格J
· 回差小,甚至 零 回差”也是可 做 · 齿面强化处理}
到 的,但机器使用了很久之后不易保持,即 · 杯形柔轮长度缩短,并采用 内装交叉
回差有增大趋势,运动误差也会随之增大 (下转第n页)
一 6一
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