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维普资讯 爹 78较 苗孚舌 爽 3-P2 2．2、 。 工业机器人用谐波齿轮减速器的展望 王 洪 星 谐波齿轮传动 自从 问世以来， 已经有3O e(弧分) 多年了。由于它具有一系列的优越性能，应 用领域非常广泛，具体例子不胜枚举 在当 前工业及高科技方 面，例 如：机 器 人、机 床 、 内科诊断台床 、航空和航天、军械、试 T(公斤 ·米 验测量仪器、通信、工厂 自动化、半导体生 产 印刷机、造纸机 、包装流水线等等，都 可用到谐波齿轮传动 但从 臼荚的销售数量 来看，这种产品，主要是用之于 自动化，因 绝对的直线性 (刚度系数为常数)当然 为谐波齿轮传动的下列许多优点，很适合一 不可能，经常保持零回差也很难傲到 预载 些工业机器人 中的需要 ； 下的某 种滚动牵引传动方案，对上述两点可 · 体积小、重量轻、同轴心传动} 以逼近、但牵引传动的减速 比较小，过载能 · 输出扭矩 ／重量 的比值大J 力较低，正反空载起动力矩不为零，尺寸要 · 单级减速 比高 (80到320) 求不易满足，等等。 · 定位准确度高j 事物总是不断发展的，新的更为满意的 · 回差 小} 传动定会出现。1986年 以后在 日本发展起来 · 效率、寿命、可靠性满意。 的RV—A系列 (RotaryVector)减速机 ，对 应该说，一个传动，它的结构简单，零 谐波齿轮减速器提出了挑战。与后者相 比， 件少，使用多样化，必要时还可 以只用三个 它有如下特点。 基本件 (波发生器、柔轮、和刚轮)组成机 · 回差小、运动误差小，并且 比较更稳 器中单独的机构，能满足以上诸多要求，这 定} 在设计思想和工业实践中是来之不易的 正 · 剐度系数较大J 因为如此，谐波齿轮传动，l0多年以来，在 · 过载能力更大} 许多工业机器人中需要应用转动减速传动的 · 轴向尺寸小。 部位常为人所喜爱选用。 在这种情况下，作为在机器人上的竞争 但谐波传动，也不是尽善尽美。对机器 者，谐波齿轮减速器，仍有许多潜力可 以发 人的功能来说，它还有不如人意 的地方； 挥l · · 非线性的刚度系数 (公斤米 ／弧分)， 齿廓可以改型，这当然会牵涉刀具和 而且其数值 比其它齿轮传动较低。 加工方法 以及价格J · 回差小，甚至 零 回差”也是可 做 · 齿面强化处理} 到 的，但机器使用了很久之后不易保持，即 · 杯形柔轮长度缩短，并采用 内装交叉 回差有增大趋势，运动误差也会随之增大 (下转第n页) 一 6一