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第五章 线性系统的频域分析法;5-1 引言;5-2 频率特性;5-3 开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线绘制;一.典型环节; 1.最小相位环节G(s):;比例环节k(k0) 惯性环节1/(-Ts+1)(T0) 一阶微分环节-Ts+1(T0) 振荡环节 二阶微分环节;比较：;结论：; 3. 系统开环频率特性;二.典型环节的频率特性; 1.比例环节k; 2.一阶惯性环节; 3.振荡环节; 4.传递函数互为倒数的典型环节; 5.幅相曲线; 图5-10典型环节幅相曲线; 不同阻尼比的情况下，振荡环节的幅相曲线; ; 6.对数频率特性曲线; 图5-13 振荡环节的对数频率曲线; 7.对数幅频渐进特性曲线;三.开环幅相曲线绘制;1.幅相曲线绘制步骤：;2.例题;;;;;; 例5-4; 例5-5;规律;2）终点取决于开环传递函数分子、分母多项式中最小相位环节和非最小相位环节的阶次和： 分子多项式阶次： m=m1+m2 ( m1 : 最小相位环节阶次和; m2 : 非最小相位环节阶次和) 分母多项式阶次： n=n1+n2 ( n1 : 最小相位环节阶次和; n2 : 非最小相位环节阶次和) 则:当K0 [(m1-m2)-(n1-n2)]*90? 当K0 [(m1-m2)-(n1-n2)]*90?-180? 若开环为最小相位系统: n=m， G(j?)H(j?)=k* ? 0? k* -开环根轨迹增益 nm， G(j?)H(j?)=0?(n-m)*(-90?) ;3)若开环存在等幅振荡环节, 重数l为正整数 G1H1不含±j?n的极点 ? - ?n A(?n) ? ? ? (?n-)? ? 1(?n)= ?G1(j?n)H1(j?n) ? (?n+)? ? 1(?n)-l?180? ;四.开环对数幅相曲线绘制; 1.对数频率特性绘制步骤; 表5-2; 2.例题;;; 3.延迟环节和延迟系统;;已知系统开环传递函数为;愿辑询缅奸衙茹畅向锗弘愁佳谭谎出散攘谓亨瓤伴宣掀当绑蚂阔断芽粮领5-1,2,线性系统的频域分析5-1,2,线性系统的频域分析;;颁弊公骋班蝴辗传读吸浆酚榆缆糕雨能贰羚饶困澄沉欧误脸护剪叛速体季5-1,2,线性系统的频域分析5-1,2,线性系统的频域分析;衔良豹是推呛便猎窗强横梦浇鸣病蔬侮粟臃愤福刘陇翌伯糜叠搏做昼儒炬5-1,2,线性系统的频域分析5-1,2,线性系统的频域分析;;;冗以渍攘酚梯智巩谦疑取堡梢畸汲鄂哇攘锰辰鼻巡荤阎初钩稻淤软蕴惠饼5-1,2,线性系统的频域分析5-1,2,线性系统的频域分析