03 各阶系时域分析.pptVIP

第3章 各阶系统时域分析3.1;基本要求：1. 熟练掌握一、二;一、时域分析法的特点3.1 时;二、典型输入信号1. 单位脉冲;2. 单位阶跃信号1(t)t1;3. 单位斜坡信号tr(t)0;4. 单位加速度信号?íì3;时域法常用的典型输入信号霉滩绊;三、阶跃响应的性能指标鼻的脊宿;2、峰值时间tp：指h(t)曲;c(t)t0.95上升时间tr;3.2 一阶系统的时域分析一;一阶系统单位阶跃响应:输入：输;二、 一阶系统动态性能指标计;性能指标超调量??：调节时间t;例：系统如图所示，现采用负反馈;彦错狮楞桂馆丝袋编痔秸赡明兵凛;例：已知单位负反馈系统的单位阶;§3.2.3 一阶系统的典型响;特征方程：特征根：时间常数阻尼;固定 , 讨论 ;二、二阶系统单位阶跃响应1. ;tc(t)0二阶过阻尼系统一阶;过阻尼系统分析衰减项的幂指数的;二阶过阻尼系统阶跃响应指标分析;2. 临界阻尼系统的单位阶跃响;3. 无阻尼系统的单位阶跃响应;4. 欠阻尼二阶系统的单位阶跃;二阶欠阻尼系统单位阶跃响应拉氏;二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应由;二阶欠阻尼系统的性能指标计算:;2）峰值时间根据极值定理有：取;3）超调量将峰值时间 ;4）调整时间 求解调节时;5）振荡次数N 在调节时;讨论：欠阻尼二阶系统动态性能和;[s]-0.5-1-1.5-2;[s]π等峰值时间曲线tp =;3）参数与ts和σ%的关系 ;下图为二阶系统单位阶跃响应的通;二阶系统运动模态总结j0j0j;三、二阶系统举例例：设位置随动;解：系统的闭环传递函数：1)K;2)KA ＝1500时系统的闭;3)KA ＝13.5时系统的闭;系统在单位阶跃作用下的响应曲线;例：给定典型二阶系统的设计指标;四、改善二阶系统动态性能的措施;系统开环传函为：闭环传函为：等;系统开环传函为：闭环传函为：等;上图相应的等效结构由此知道：撅;和 及 ;2. 输出量的速度反馈控制 ;闭环传函为：等效阻尼比： ;由于求高阶系统的时间响应很是困;一、二阶系统的极点分布如下：酷;设系统没有重极点板掩拒竟耙跌伍;2、总响应由一阶系统（惯性环节;例：已知系统闭环传函 ;一、系统稳定的概念和充要条件3;线性系统的稳定性取决于系统的固;二、劳斯稳定判据(Routh’;则劳斯表中各项系数如下图：馅标;关于劳斯判据的???点说明如果第一;例：设系统特征方程为试用劳斯判;劳斯表判据的特殊情况在劳斯表的;设系统的特征方程为试用劳斯判据;根据新特征式列劳斯表 ;若劳斯表第一列中系数的符号有变;解：设系统的特征方程为试用劳斯;2. 劳斯表中出现全零行 ;第一列的系数均为正，表明该方程;三、劳斯判据的应用1. 估计一;令代入特征方程：式中有负号，显;2. 确定系统可调参数对稳定性;四、结构不稳定及改进措施某些系;消除结构不稳定的措施有两种1.;1. 改变积分性质 用反馈包;用反馈包围电动机的传递函数，破;2. 引入比例－微分控制在原系;3.6 稳态误差分析一、误差;稳态误差：稳定系统误差的终值称;二、稳态误差的计算若e(t)的;对上述系统，若定义e(t) =;系统对输入信号的误差传递函数爸;系统对干扰信号的误差传递函数刊;憾擞缀垢享盆撕词砷锑遣姚厘捆踪;例：系统结构如下图。当输入信号;根据结构图可以求出：依题意：R;3) 应用终值定理得稳态误差妇;三、输入信号作用下的稳态误差与;v 为积分环节个数——型 v＝;当sE(s)的极点全部在s平面;1. 阶跃信号输入时系统的稳态;2. 斜坡信号输入时系统的稳态;3. 加速度信号输入时系统的稳;由以上分析可见，要消除系统在幂;例： 已知单位负反馈系统开;例：??统结构图如图所示，已知输;依题意，可知系统是Ⅰ型三阶系统;系统闭环传递函数 系统开环;注意事项系统必须是稳定的，否则;四、干扰作用下的稳态误差与系统;K1N(s)C(s)-E(s);K1N(s)C(s)-E(s);以上分析表明， 是;解：例：系统结构图如下，已知干;2) 求稳态误差牡填填伐铭锭酌;从图中可以看出，误差信号到干扰;例： 系统结构图如图所示。已;在反馈比较点到干扰作用点之间的;1. 按给定输入补偿的复合控制;G1(s)G2(s)R(s)C;2. 按扰动补偿的复合控制G1;例：已知控制系统结构图如题图所;1) 无补偿时，系统误差传递函;本章小结 1. 时域分析;4. 通常是以系统阶跃响应的上;7. 稳态误差是系统的稳态性能