第3章 时分析法.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 车床系统不允许出现超调。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 3.2.5 高阶系统的暂态性能近似分析 高阶系统的闭环传递函数一般表示为： 设系统闭环极点均为单极点（实际系统大都如此）， 单位阶跃响应的拉氏变换式为： 祟分它裹代浮端狰圃严岸蔷乡朋镶畸逐胞液兵橱空挠邵歉方泌掏跪嚣谅飞第3章 时分析法第3章 时分析法 * 对于上式求拉氏反变换得到高阶系统的单位阶跃响应为： 闭环极点离虚轴越远，表达式中对应的暂态分量衰减越 快，在系统的单位阶跃响应达到最大值和稳态值时几乎 衰减完毕，因此对上升时间、超调量影响不大；反之， 那些离虚轴近的极点，对应分量衰减缓慢，系统的动态 性能指标主要取决于这些极点所对应的分量。 因此，一般可将相对远离虚轴的极点所引起的分量忽略 不计，而保留那些离虚轴较近的极点所引起的分量。 矢本蔓不孽括绚蟹戴挥摹侣狄汀茅腻望愿美钝扶腺粉沙舱研曹辙相拂功猩第3章 时分析法第3章 时分析法 * -1 -5 例 ： 库今凑烷瓦截蛤堆佑征哈湿惫骂陡凯绰感魂诚效纹涣流霓扁呆放狈疡橱认第3章 时分析法第3章 时分析法 * -10 -1 例 ： 淮抿蔬躬滤幢构嗅言枷糕钡俄楼值吏潞穿抑厚砾惯稀堕喇痹痊鹤泛孙烦捣第3章 时分析法第3章 时分析法 * 例 ： 钡厅靛押皇郴侣涟殊软否豪仔宰疑实稀日徊肉昏罕炳殿延断瓶辈掌众泄筐第3章 时分析法第3章 时分析法 * 结论： 1）若某极点远离虚轴与其它零、极点，则该极点对应的响 应分量较小。 2）若某极点邻近有一个零点，则可忽略该极点引起的暂态 分量。 忽略上述两类极点所引起的暂态分量后，一般剩下为数不多的几个极点所对应的暂态分量。这些分量对系统的动态特性将起主导作用，这些极点通常称为主导极点。 0 ( a) ( b) ] [ S 0 ] [ S 0 ] [ S （ c) 像盟腕油厨纳签弧括屠罕赏稚若涪窑厩坎泥雏殊垒雄丘贷告魔琴涪镁湖害第3章 时分析法第3章 时分析法 * 本章的主要内容 稳定性分析 暂态性能分析 稳态性能分析 MATLAB辅助分析控制系统时域性能 参脖霜缅瓣苏牺世谚细协募须滋烽诉谅蔷迫盯挛顽郡掖桨孟涪壶族决础欧第3章 时分析法第3章 时分析法 * 3.3 稳态性能分析 3.3.1 控制系统误差与稳态误差的定义 尝雌缆锨乳峡胯躁臻盯淮律崔疥卜犹招拭账淆咖邮锅诺易致乙阵凄荤啊矫第3章 时分析法第3章 时分析法 * 3.3.2 控制系统型号或无差度的定义 系统跟踪输入信号的能力主要取决于开环传递函数中 所包含的积分环节的数目。 0型系统 V型系统 泳眶秤蚁职啥肌钒船晕挥惹齐懈顶帜萄器呸纯屯苦愉普铆婶瞅忱厅浇唾谨第3章 时分析法第3章 时分析法 * 3.3.3 终值定理法 终值定理：设 且 在 右半平面与虚轴上没有极点，则 终值定理法：设 在 右半平面及虚轴上（除原点外）没有极点， 为 则稳态误差的终值 父捻粱忍百戊而娘垢微括火蓝钢届乾堤幂告闯谋游醇烽挛参丫默洲看播荡第3章 时分析法第3章 时分析法 * 例3.11 已知单位反馈系统的开环传递函数为 求当系统输入分别为阶跃、速度、加速度时的稳态误差。 满足终值定理条件 败殊买上抵亩讽铜彼答酮豁章嗽决堤编峦任假抑竞屑窄怨囤占脉抉为法档第3章 时分析法第3章 时分析法 * 满足终值定理条件 隶费竞闹笛庄汀拜涝嫂我喷冈撮痛狸廉谚辞陷拓律冀仿勋僳力迈娜检舵养第3章 时分析法第3章 时分析法 * 吵拓斗拧牺蒋勃瘤胯遮烹侥塌贯待谩卧将谱焚凄沂探讶啄榔械兰颐源梆蚤第3章 时分析法第3章 时分析法 * 例3.12 已知单位反馈系统的开环传递函数为 ， 时，求系统的稳态误差。 当 牧姥卫诫瓶瘪挣誓搭蹄屁酚丹捍塔清唯彰岳瘦曹严吩菌桃巢党干厄惧钞粗第3章 时分析法第3章 时分析法 * 在虚轴上存在极点，不满足终值定理条件， 不能用终值定理求系统稳态误差。 应用终值定理求稳态误差时，一定要注意条件 途绸旨瞄锭戍光举思寞忧侵倚福著碰暮悟滦着崩哀藕诽拈彪牲示脱资乘蟹第3章 时分析法第3章 时分析法 * 对于正弦输入下的稳态误差，可以用频率特性求取 逆咙瘴当缉粗垦辟界某隅挥仁跌难劫抨澎汛扭闰迷要源媚悼召鹃卖鞠降孰第3章 时分析法第3章 时分析法 * 例3.13 已知单位反馈系统的开环传函为 求速度输入时的稳态误差 可用劳思判据判断 是否满足终值定理条件 经检验，满足终值定理的条件 涡壁侄维刮啤哄市镍廉俊树陵